59. Интерполяция роботов.

Интерполяция от точки к точке (РТР) В режиме интерполяции «от точки к точке» (РТР от англ. Point to Point) робот перемещается к заданной цели таким образом, что все его оси начи­нают и заканчивают движение одно­временно.

Программная скорость относится к оси с самым большим путевым или соответственно угловым расстояни­ем. В системе управления происходит линейная интерполяция в пересчете на оси робота. В случае кинематики ТТТ образуются прямолинейные траектории движения, при остальных видах кинематики — сложные пространственные кривые, поскольку для промежуточных точек траектории никакого преобразования координат не производится. Работа в режиме «от точки к точке» обеспечивает самое короткое время перемещения между двумя запрограммированными точками.

Непрерывная траектория (ср)

Интерполяция непрерывной траектории движения робота (СР от англ. con­tinuous path) осуществляется в прямоугольной системе координат— чаще всего, в системе координат мира либо в базовой системе координат.

При непрерывной интерполяции промежуточные точки вычисляются таким образом, что центральная точка инструмента лежит на прямой линии проволочный наконечник сварочной горелки или точка касания режущей кромка фрезы при автоматизирован­ной фрезерной обработке. Положение и ориентация рабочего органа робота называется «позой».

Поза робота зависит от шарнир­ных углов а, р, у, 8, е, ф и возможной длины его механической руки, а также от геометрии инструмента. Если тре­буется, например выполнить прямо­линейный сдвиг центра инструмента с сохранением имеющейся ориента­ции, то все 6 осей робота должны бу­дут двигаться одновременно с изме­няющимися скоростями вращения.

60. Многозначность роботов.

Проблема многозначности С указанием параметров позиций и дирекционных углов, как правило, не удается однозначно определить поло­жение осей робота. Идентичная поза достигается с обращенным вверх или вниз «локтевым» шарниром (рис. 675). Данная проблема создает особые трудности при управлении роботом: приходится принимать однозначное решение при наличии нескольких возможных ва­риантов положения осей.

На одну позу робота прихо­дится в большинстве случаев по 4 раз­ных положения шарниров.

При ситуации «эпсилон-О⁰» пя­тая ось имеет угол шарнира 0° (е = 0°). В таком осевом положении четвертая и шестая оси располагаются на линии схода, и для установки этих двух осей существует бесконечное множес­тво комбинаций. При этом было бы желательно, чтобы ось 4 бесконечно быс-