5.1Выбор захватного устройства

Приведём таблицу, в которой описаны подходящие захватные устройства для выбранного ПР модели М10П.62.01 (таблица 2).

Рис.8: Захватные устройства к ПР М10П.40.01

(а – С01, С02; б – С07; в – С05; г – С06; д – С08)

Параметры захватных устройств		Модели захватных устройств
		С01	С02	С05	С06	С07	С08
Диапазон захвата, мм	По наружному диаметру	20-150	50-250	20-150	20-150	20-150	20-150
	По внутреннему диаметру	38-168	68-268
Интервалы регулирования диапазона захвата, мм	По наружному диаметру детали	20-118 52-150	50-195 105-250	20-90 80-150	20-90 80-150	20-90 80-150	20-90 80-150
	По внутреннему диаметру детали	38-136 70-168	68-213 123-268	-	-	-	-
Грузоподъёмность, кг		10	20	10х2	10х2	5х2	5х2

Таблица 2: Параметры захватных устройств

Захват выполнен из 3х зажимных рычагов, расположенных под углами 120 относительно друг друга. Зажим заготовки происходит самоцентрированием (как в случае трёхкулачкового патрона) при подаче сжатого воздуха в пневмоцилиндр захватного устройства. Кинематическая схема захвата представлена на Рис.8(а).

Расчёт сил в местах контакта губок захвата:

Расчет сил, действующих в местах контакта захватного устройства с объектами манипулирования, ведется по следующей формуле:

;

где G – масса заготовки,  – коэффициент трения (=0,3…0,35 для закалённых губок в виде гребёнки с острой насечкой из стали), ₁ -₃ – углы между губками схвата (120)

Н.

Исходя из массы заготовки, её формы и размеров выбираем захват модели С02. Данный захват удовлетворяет расчётам и применяется в ПР для обслуживания токарных станков с ЧПУ заготовками типа тел вращения.

Расчет усилия привода

Рассчитаем усилие привода по формуле:

,

где - удерживающий момент, определяемый по формуле:

,

где -сила контакта;

k- число точек контакта;

, -расстояния от точки поворота до точки контакта;

a=0,161 м

с=0,051 м

β - угол клина;

ρ- приведенный угол трения;

- коэффициент полезного действия.

=0,93; a=68⁰;

Тогда

Следовательно, усилие привода должно быть больше121 Н.

После обработки:

;

Определение напряжений на поверхностях контакта зу с объектом манипулирования

Определяем напряжение на поверхностях контакта ЗУ с объектом манипулирования по формуле:

,

где N- сила действующая в месте контакта;

- приведенный модуль упругости;

l- ширина губки захвата;

- диаметр заготовки;

Из расчета видно, что губки имеют достаточный запас прочности.