5. Список вопросов к защите курсового проекта

1. Области применения многозвенных манипуляторов

2. Структурный анализ манипулятора

3. Звенья и кинематические пары

4. Степень подвижности руки манипулятора

5. Системы координат звеньев многозвенного манипулятора

6. Составление радиуса-вектора координат схвата манипулятора

7. Принципы построения зоны обслуживания многозвенного манипулятора

8. Методы кинематического исследования механизмов

9. Метод планов

10. Векторный метод

11. Тензорно-матричный метод

12. Экспериментальный метод

13. Определение закона движения схвата манипулятора

14. Сглаженная кривая движения схвата манипулятора

15. Алгоритм определения закона движения

16. Определение угловых кинематических характеристик

17. Определение линейных кинематических характеристик

18. Метод планов в применении к кинематическому анализу многозвенного манипулятора

19. Прямая задача кинематики многозвенного манипулятора, методы решения

20. Обратная задача кинематики многозвенного манипулятора

21. Нагрузки, действующие на звенья манипулятора

22. Динамика незамкнутых механизмов

23. Мощность привода, приведение нагрузок

24. Уравнение движения механизма манипулятора

25. Особенности расчета динамических нагрузок

26. Напряжения и деформации, возникающие в звеньях манипулятора

27. Изгиб звеньев

28. Кручение звеньев

29. Точность позиционирования звеньев манипулятора

30. Точность позиционирования схвата манипулятора

31. Эпюры силовых факторов в звеньях манипулятора

32. Основные принципы метода конечных элементов

33. Геометрия модели

34. Конечно-элементная модель конструкции

35. Нагрузки и граничные условия в конечно-элементной модели

36. Формы представления напряженно-деформированного состояния конструкции

37. Алгоритм расчета зубчатого зацепления

38. Алгоритм построения сопрягаемых профилей зубчатого зацепления

6. Список рекомендуемой литературы

1. Алямовский А.А. SolidWorks/COSMOSWorks. Инженерный анализ методом конечных элементов. М.: ДМК Пресс, 2004. – 432с.

2. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М., 1975.

3. Басов К.А. ANSYS: Справочник пользователя. – М.: ДМК Пресс, 2005. – 640 с.

4. Белянин П.Н. Промышленные роботы и их применение: Робототехника для машиностроения. Изд. 2-е. перераб, и доп. М., Машиностроение, 1983. - 311 с.

5. Воробьев Е.И. Механика промышленных роботов. В 3-х книгах. М.: «Высшая школа», 1988.Юревич Е.И. Основы робототехники, 2-е издание. М.: BHV, 2005. – 416 с.

6. Зенкевич О. Метод конечных элементов в технике / Пер. с англ. Под ред. Б.Е. Победри. – М.: Мир, 1975. – 541с. ил.

7. Каплун А.Б., Морозов Е.М., Олферьева М.А. ANSYS в руках инженера: Практическое руководство. – М.: Едиториал УРСС, 2003.

8. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы. Справочник. М., Машиностроение, 1983. - 376 с.

9. Кулешов В.С. Динамика систем управления манипуляторами.

10. Лурье А.И. Аналитическая механика. М.,1961.

11. Норри. Д., де Фриз Ж. Введение в метод конечных элементов. М.: Мир, 1983. – 304с.

12. Попов С.А. Курсовое проектирование по теории механизмов и механике машин. М., 1986.

13. Промышленная робототехника и гибкие автоматизированные производства / Под ред. Е.И. Юревича. Л., 1984.

14. Сегерлинд Л. Применение метода конечных элементов. Под ред. Б.Е.Поберди. М.: Мир, 1979. - 392с.

15. Устройство промышленных роботов /Юревич Е.И., Аватиков Б.Г., Корытко К._.В. и др. Л., Машиностроение. 1980. - 333 с.

16. Хрущев Е.В. Электрические машины автоматических устройств. Энергия, 1976. - 383 с.

17. Фу К., Гонсалес Ф., Ли К. Робототехника: перевод с англ. – М: Мир; 1989. – 624 с.

18. Чигарев А. В., Кравчук А. С., Смалюк А. Ф. ANSYS для инженеров. М.: Машиностроение-1. 2004.

19. ANSYS 10.0. ANSYS User's Guide. // ANSYS, Inc. 2006

20. http://www.cadfem.ru

21. http://cae.tsogu.ru