9. Проведение программирования.

Программирование алгоритма для известной среды состоит из пяти этапов изображенных на логической схеме (рис. 1.14). Текст программы представлен в (прил. 2). Программирование алгоритма для неизвестной среды состоит из четырех основных этапов изображенных на логической схеме (рис. 1.15).

10. Проверка достоверности программы.

Для случая, представленного в (прил. 1) c шаг разбиения delta = 12⁰ программа полностью выполняет поставленную задачу по нахождению маршрута от q⁰ к q^T(рис. 1.16).

Рис 1.16 Работа алгоритма в системе обобщенных координат при delta=12⁰. По осям Ох и ОУ откладывается углы φ1 и φ2 (в градусах).

• q0 – стартовая конфигурация

• qT – целевая конфигурация

• 1…24 – промежуточные конфигурации

• – запрещенные конфигурации

В программе есть недостаток. Программа работает для delta > 5⁰. При delta < 5⁰, т.е. когда шаг дискретизации достаточно мал, возникает большое количество запрещенных и промежуточных конфигураций, что приводит к переполнению программных и аппаратных ресурсов.

11. Анализ полученных результатов моделирования системы.

Сравним результаты полученные алгоритмом Nilson для ситуации приведенной в (прил. 1) с алгоритмом разработанным в данной дипломной работе (табл.1.3).

Таблица 1.3

№	delta, ˚	Количество дискретов	Время, секунд
			Nilson	Данный алгоритм
1	12	30	3	меньше 1
2	9	40	9	меньше 1
3	8	45	15	меньше 1
4	6	60	35	меньше 1
5	4.5	80	95	-
6	4	90	133	-
7	3	120	494	-
8	2	180	4926	-
9	1.5	240	16483	-

Как видно из приведенных выше таблиц, разработанный алгоритм показал лучшие результаты по быстродействию по сравнению с ранее разработанным программным обеспечением при тестировании его на двухзвенном манипуляторе с вращательными кинематическими парами 5-ого класса при шаге дискретизации delta > 5⁰. Время работы алгоритма удовлетворяет поставленной задаче.

Для повышения эффективности алгоритма данный алгоритм для двухмерного случая можно адаптировать в n-мерный не внося значительных изменений, но при этом значительно увеличится программная часть, реализующая алгоритм, что потребует гораздо больших аппаратных ресурсов. С многомерностью алгоритма увеличится количество возможных путей обхода препятствий и вырастит сложность их описания, а значит и время из расчета, что нежелательно. Во избежание этого и повышения эффективности программного обеспечения следует исключать наименее эффективные пути обхода, постараться упростить описание препятствий и следить за переполнением аппаратных ресурсов.