- •Предисловие
- •I. Механика ньютона
- •§ 1. Кинематика частицы
- •§ 2. Кинематика твердого тела
- •§ 3. Динамика частиц
- •II. Основы аналитической механики
- •§ 4. Принцип виртуальных перемещений Бернулли
- •§ 5. Динамический принцип виртуальных перемещений
- •§ 6 . Уравнения Лагранжа
- •III. Законы сохранения
- •§ 7. Энергия. Закон сохранения механической энергии
- •§ 8. Импульс. Закон сохранения импульса
- •§ 9. Момент импульса. Применение законов сохранения
- •Задачи для самостоятельного решения
- •IV. Прикладные задачи классической механики
- •§ 10. Задача Кеплера
- •§ 11. Колебания
- •V. Наиболее общий аппарат классической механики
- •§ 12. Уравнения Гамильтона. Принцип наименьшего действия
- •§ 13. Движение в неинерциальных системах отсчета
- •Литература
§ 9. Момент импульса. Применение законов сохранения
Пример 9.1. Сплошной однородный цилиндр вращается вокруг своей горизонтальной оси с угловой скоростью 0. Оси вращения сообщили перпендикулярную к ней горизонтальную скорость v0, направленную в ту же сторону, что и скорость верхних точек цилиндра, после чего цилиндр положили на горизонтальную плоскость. Коэффициент скольжения между цилиндром и плоскостью равен . Как с течением времени t будет изменяться угловая скорость цилиндра и скорость его оси? Через сколько времени t1 прекратится скольжение цилиндра?
Решение.
Зависимость угловой скорости от времени может быть найдена с помощью закона изменения момента импульса относительно оси цилиндра:
dL / dt = J d / dt = M . (9.1)
Зависимость от времени скорости центра масс, лежащего на оси цилиндра, определяется законом изменения импульса:
dp / dt = m dv / dt = F , (9.2)
где m – масса цилиндра. Уравнение (9.2) записано в проекции на ось, сонаправленную с 0 . Так что v – проекция скорости, а F – сумма проекций всех приложенных к цилиндру сил. Входящий в (9.1) момент инерции цилиндра
J = m r2 / 2 , (9.3)
где r – радиус цилиндра.
В данной задаче отлична от нуля только сила трения. Если ось цилиндра движется медленнее, чем при качении без скольжения (v < r) , то частицы цилиндра скользят назад, и F = m g , а M = – m g r . При достаточно большой скорость оси цилиндра (v > r) частицы будут скользить вперед, и F = – m g , а M = m g r . Подстановка этих значений в уравнения (9.1) и (9.2) позволяет найти их решения.
Из (9.2) получим:
v = v0 + g t , если v < r ; (9.4)
v = v0 – g t , если v > r . (9.5)
Из (9.1) и (9,3) следует, что
= 0 – 2 g t / r , если v < r ; (9.6)
= 0 + 2 g t / r , если v > r . (9.7)
Пусть в начальный момент времени v0 > 0 r . Тогда скорость v будет убывать в соответствии с (9.5), а – расти (смотри (9.7) ), пока в некоторый момент времени t1 не наступит равенство
v1 = v0 – g t1 = 1 r – 0 r + 2 g t1 . (9.8)
При этом исчезнет скольжение, F и M обратятся в нуль, и далее цилиндр в соответствии с (9.1) и (9.2) будет катиться без скольжения, вращаясь с угловой скоростью 1. Ось цилиндра станет двигаться с неизменной скоростью v1 = 1 r .
Момент времени, начиная с которого прекратится скольжение, находится из (9.8):
t1 = (v0 – 0 r) / (3 g) . (9.9)
Подстановка (9.9) в (9.8) дает значение установившейся скорости:
v1 = 1 r = (2 v0 + 0 r) / 3 (9.10)
Рис.
67
Пример 9.2. Однородный стержень массой M и длиной l может свободно вращаться вокруг оси O (рис. 67). Его отпустили без толчка из горизонтального положения. Опустившись максимально вниз, он ударяет брусок. Масса бруска равна m. Удар неупругий. Коэффициент трения бруска о горизонтальную поверхность равен . Найти путь, пройденный бруском.
Решение.
В задаче можно выделить следующие состояния:
– стержень находится в горизонтальном положении;
– стержень в вертикальном положении непосредственно перед ударом;
– брусок начал движение;
– брусок остановился.
Переходы между этими состояниями удобно анализировать, примеряя законы изменения в интегральной форме.
Применим закон изменения механической энергии для перехода бруска из состояния в состояние :
0 – m v2 / 2 = – m g s . (9.11)
Здесь v – скорость, которую приобрел брусок в результате удара стержня.
Для нахождения скорости v запишем закон изменения момента импульса системы "брусок – стержень" при переходе из состояния в состояние :
m v l + J v / l – J = F l t 0 . (9.12)
Первое слагаемое в (9.12) – момент импульса бруска, второе – момент импульса стержня после неупругого удара о брусок. J = M l2 / 3– момент инерции стержня. – угловая скорость стержня непосредственно перед ударом. F – сила сопротивления. Из-за малой продолжительности удара правой частью равенства (9.12) можно пренебречь. Действительно, F·t m v, где t – время торможения бруска; t << t, Следовательно, F l t << F l t m v l .
Величина может быть определена применением закона изменения энергии к стержню при переходе его из состояния в состояние :
J 2 / 2 – 0 = M g l / 2 . (9.13)
В правой части (9.13) – работа сил тяжести, действующих на стержень. При ее нахождении можно считать массу стержня сосредоточенной в центре тяжести.
Из уравнений (9.11) – (9.13) получаем:
s = .