- •Кафедра «Мехатронные системы»
- •Программирование устройств управления мехатронных (робототехнических) систем в среде codesys
- •Содержание
- •3 Порядок выполнения работы………………………………………………15
- •4 Контрольные вопросы……………………………………………. ….…. …17
- •Лабораторная работа № 1
- •Назначение и особенности программного комплекса codesys
- •Языки программирования программного комплекса CoDeSys
- •2.1 Язык il (Instruction list)
- •Модификаторы и операторы il
- •2.2 Язык релейно-контактных схем (ld)
- •Контакт
- •Обмотка
- •Функциональные блоки в ld
- •Set и reset обмотка
- •Ld в качестве fbd
- •2.3 Язык функциональных блоковых диаграмм (fbd)
- •Позиция курсора в fbd
- •Установка позиции курсора
- •Команды вырезать (Cut), копировать (Copy), выделить (Paste) и удалить (Delete) в fbd
- •Fbd диаграмма в режиме Online
- •3 Порядок выполнения работы
- •Приложение а
МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
ГОСУДАРСТВЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ
ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ
«ИЖЕВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ»
Кафедра «Мехатронные системы»
Р.Гартянски, Ю.Р.Никитин
Программирование устройств управления мехатронных (робототехнических) систем в среде codesys
Методические указания к выполнению лабораторной работы № 1
по дисциплине «Микропроцессорная техника» для студентов направлений 150900.62 «Технология, оборудование и автоматизация машиностроительных производств» и 220100.62 «Системный анализ и управление»
Ижевск
2010
УДК 621.865.8(07)
Г20
Рассмотрено и одобрено на заседании кафедры «Мехатронные системы» (протокол № 6 от 10 февраля 2010 г.)
Рецензент: докт. техн. наук, профессор кафедры «Мехатронные системы» Ю.В.Турыгин
Гартянски Р., Никитин Ю.Р.
Программирование устройств управления мехатронных (робототехнических) систем в среде CoDeSys: Методические указания к выполнению лабораторной работы по дисциплине «Микропроцессорная техника» для студентов направлений 150900.62 «Технология, оборудование и автоматизация машиностроительных производств» и 220100.62 «Системный анализ и управление». – Ижевск, База учебно-методических материалов ИжГТУ, 2010. – 25 с. Регистрационный номер 1197/814CD, 523 кБ.
Данные методические указания к выполнению лабораторной работы по дисциплине «Микропроцессорная техника» предназначено для студентов направлений 150900.62 «Технология, оборудование и автоматизация машиностроительных производств» и 220100.62 «Системный анализ и управление».
В методических указаниях рассмотрены вопросы программирования устройств управления мехатронных (робототехнических) систем в среде CoDeSys. Приведены основные требования к содержанию лабораторной работы и отчета. Рассмотрены назначение, особенности программного комплекса CoDeSys, компоненты и языки программирования CoDeSys – список инструкций (IL), диаграммы функциональных блоков (FBD) и релейно-контактные схемы (LD). Приведен порядок выполнения проекта в программном комплексе CoDeSys.
Р.Гартянски, Ю.Р.Никитин, 2010
Содержание
1 Назначение и особенности программного комплекса CoDeSys……… …4
2 Языки программирования программного комплекса CoDeSys………. …7
2.1 Язык IL (Instruction list)……………………………………………….......7
2.2 Язык релейно-контактных схем (LD)…………………………………….9
2.3 Язык функциональных блоковых диаграмм (FBD)…………………….10
3 Порядок выполнения работы………………………………………………15
4 Контрольные вопросы……………………………………………. ….…. …17
5 Список литературы………………………………………………………….18
Приложение А. Варианты заданий………………………………………..….19
Приложение Б. Примеры программ CoDeSys……………………………….20
Лабораторная работа № 1
Цель: получение навыков программирования устройств управления мехатронных (робототехнических) систем в среде программного комплекса CoDeSys.
Задание: разработать программы для выполнения булевых функций в соответствии с индивидуальным заданием, приведенном в приложении А, на трех языках программирования CoDeSys (список инструкций (IL), диаграммы функциональных блоков (FBD) и релейно-контактные схемы (LD)) для устройства управления мехатронных (робототехнических) систем с визуализацией.
Отчет по лабораторной работе должен быть оформлен в соответствии с ГОСТ 2.105-95 и содержать следующие разделы:
- задание на лабораторную работу;
введение, в котором описывается решаемая задача, кратко описываются разделы лабораторной работы;
разработка главной программы PLC_PRG на трех языках программирования (список инструкций (IL), диаграммы функциональных блоков (FBD) и релейно-контактные схемы (LD));
разработка визуализации проекта для каждого языка программирования;
результаты вычислительного эксперимента;
таблица истинности, содержащая все комбинации входных сигналов и выходной сигнал;
выводы;
список литературы.