1.3 Структурная схема и передаточная функция системы

_{Рассматриваемую систему автоматического управления можно представить функциональной схемой:}

_{Рис. 5 – Функциональная схема системы.}

_{Здесь Yз(t) – задающий параметр на сравнительный элемент(обозначен кружком), Х(t) – входной сигнал на регулятор (Р), U(t) – сигнал на исполнительный механизм (ИМ), F(t) – сигнал на объект управления(Об), θоб(t) – выходной регулируемый сигнал на датчик(Д), θд(t) – сигнал с датчика на сравнительный элемент.}

На основе функциональной блок-схемы (рис.1) и описание элементов передаточными функциями, составляем структурную схему исследуемой системы, изменив условные обозначения звеньев на конкретные выражения их передаточных функций. По структурной схеме (рис.5) определяем передаточную функцию разомкнутой системы и передаточную функцию замкнутой системы.

_{Рис. 6 – Структурная схема системы.}

Преобразуем полученную структурную схему к замкнутой системе с единичной обратной связью с целью получения передаточной функции замкнутой системы. Для этого перенесем сравнивающий элемент с выхода датчика на вход, при этом необходимо между переносимым задающим воздействием и сравнивающим элементом добавить фиктивное звено с передаточной функцией, обратной передаточной функции исходного звена, находившегося в обратной связи (рис.6). Из рисунка видно, что выходной сигнал фиктивного звена не оказывает на динамические свойства системы никакого влияния, так фиктивное звено расположено до сравнивающего элемента. Поэтому в дальнейшем можно его не учитывать фиктивное звено при описании передаточной функции системы.

Рис. 7. Преобразованная структурная схема системы.

Рис. 8. Преобразованная структурная схема системы без фиктивного звена.

В соответствии с полученной структурной схемой, а так же правилами нахождения передаточной функции соединения звеньев[2], передаточная функция разомкнутой системы будет иметь вид:

W(p) = ∏Wi(p) (4.1)

или:

W(p) = W_д(p)·W_р(p)·W_им(p)·W_Об(p) (4.2)

Подставив значения передаточных функций звеньев, получим передаточную функцию разомкнутой системы:

W(p)=Wр·Wим·Wоб·Wд (4.3)

где: k= 0.018-общий коэффициент передачи системы.

Tд= 10 ; Tим=0,1 ; Tоб=0,54 – постоянные времени датчика, исполнительного механизма и объекта управления соответственно.

Значение W_р(p) примем равное 1, так как в системе регулятор пока отсутствует, но будет добавлен в дальнейшем.

Передаточная функция замкнутой системы определится по формуле[2]:

Ф(р)=W(p)/(W(p)+1) (4.5)

G(p) – характеристический полином системы

2. Анализ исследуемой системы

2.1. Исследование устойчивости