- •1. Источники и составные части теории автоматического управления
- •30-60-Е гг:
- •2. Классификация систем автоматического управления
- •3.Собственные и вынужденные колебания в системах.
- •4. Частотные характеристики систем автоматического управления
- •5. Передаточные функции. Связь между входом и выходом системы в частотной области.
- •6. Передаточные функции основных видов соединения систем.
- •7. Передаточные функции по управлению и по возмущению
- •8. Статические и астатические системы
- •9. Типовые воздействия
- •10. Связь между входным и выходным процессами во временной области
- •11. Амплитудно и фазочастотные характеристики (годограф Найквиста)
- •12.Логарифмические характеристики (диграмма Боде):
- •13. Типовые звенья: идеальное интегрирующее звено
- •15. Колебательное звено.
- •16 Дифференцирующее звено первого порядка
- •17. Дифференцирующее звено второго порядка.
- •18 Звено чистого запаздывания
- •19. Устойчивость: Условие устойчивости линейной системы
- •20. Принцип аргумента
- •21. Критерий Рауса-Гурвица
- •22. Критерий Найквиста
- •23.Запасы устойчивости: по амплитуде и по фазе
- •24. Прямые показатели качества систем регулирования и управления
- •25. Интегральные показатели качества
- •26. Определение дисперсии ошибки системы при случайном воздействии
- •27. Определение взаимной корреляционной функции входа и выхода по автокорреляционной функции входного сигнала
- •28. Определение импульсной переходной функции статистическим методом
- •29. Определение импульсной переходной функции по входу и выходу (детерминированных процессов)
- •30. Описание дискретных систем уравнениями в конечных разностях
- •31. Z-передаточная функция дискретной системы.
- •32 Условие устойчивости линейной дискретной системы. Критерий Рауса-Гурвица.
1. Источники и составные части теории автоматического управления
2. Классификация систем автоматического управления
3. Собственные и вынужденные колебания систем
4. Частотные характеристики систем автоматического управления
5. Передаточные функции. Связь между входом и выходом системы в частотной области
6. Передаточные функции основных видов соединения систем
7. Передаточные функции по управлению и по возмущению
8. Статические и астатические системы
9. Типовые воздействия
10. Связь между входным и выходным процессами во временной области
11. Амплитудно и фазочастотные характеристики (годограф Найквиста)
12. Логарифмические амплитудно и фазочастотные характеристики (диаграммы Боде)
13. Типовые звенья: идеальное интегрирующее звено
14. Типовые звенья: апериодическое звено
15. Типовые звенья: колебательное звено
16. Типовые звенья: дифференцирующее звено первого порядка
17. Типовые звенья: дифференцирующее звено второго порядка
18. Типовые звенья: звено чистого запаздывания
19. Устойчивость: условие устойчивости линейной системы
20. Устойчивость: принцип аргумента и критерий Михайлова
21. Критерий Рауса-Гурвица
22. Критерий Найквиста
23. Запасы устойчивости: по амплитуде и по фазе
24. Прямые показатели качества систем регулирования и управления
25. Интегральные показатели качества
26. Определение дисперсии ошибки системы при случайном воздействии
27. Определение взаимной корреляционной функции входа и выхода по автокорреляционной функции входного сигнала
28. Определение импульсной переходной функции статистическим методом
29. Определение импульсной переходной функции по входу и выходу (детерминированных процессов)
30. Описание дискретных систем уравнениями в конечных разностях.
31. z-передаточная функция дискретной системы.
32. Условие устойчивости линейной дискретной системы. Критерий Рауса-Гурвица
1. Источники и составные части теории автоматического управления
АУ – без участия человека
Автоматизированное упр-е с участием чел-ка:
– до30-х гг
– до 60-х гг
– до 80-х гг
– по наши времена
Сначала возникли системы.
СУ(системы управления) связаны с паровыми машинами.
Источники:
т. колебаний
т. регулирования
комп. Науки
Составные части:
предмет исследования
методы
результаты (задачи)
Колебания объектов различной физич. природы родчиняются одним и тем же законам.
Т. колебаний иссл-т кол-я люб. физич. природы.
Т. управления абстрагируются от физич. прироы объекта.
До 30-х гг:
Задача: устойчивость (огранич. малыми отклонениями от полож-я устойч-ти )
Рез-т: диаграмма Вишнеградского.
30-60-Е гг:
После 40-х гг появились задачи стабилизации, ? (следующие системы).
Цель: чтобы регулируемая координата находилась бы на одном и том же уровне (положении), кот. поддеож-ся задачником (управляющим), т.к. есть отклонения (колеб-я).
Следующая система: следить за указанием. Сигнал всегда меняется и задача системы отследить, сделать равными координаты.
3. стабилизации +
Т. регулирования:={ 3. слежения
(сущ. до наших дней)
Пути развития т. колебания и т. регулирования разошлись:т.р. частный случай т.к.
Т.к.: все, что можно было решить с пом-ю малых колебаний, было решено и она стала занимать нелин. колеб.
Предмет исслед-я: матем. модель, а не сами системы. Это системы ДУ(диф.ур.).
Система лин. ур-й.
Методы:
Спектральные методы (или польз. точка рег-я). Переход от функции времени к ИЗО Фурье, а потом Лапласа, позволил сущ-но упростить расчеты.
К концу 60-х (до 80-х):
Задачи фильтрации→интерполяции↓
экстраполяции
Учреждения случ. процесса.
Стали обращать внимание не только на ОУ, но и следить.
В рамках спектральной стационарной теории на 1-й план стал выступать интегральный показатель количества.
Было деление на полезные и помехи.
Слежение – устранение влияния помехи – фильтрация.
В конце 50-х – нач. 60-х – осн. задача – общая фильтрация.
Стали исп-ся не спектр-е методы, а методы пространств состояния. – обучение колебаний фазового пространства. М.б. переход от одного ур-я высокого порядка к системе уравнений n-ого порядка – это эквив-я мат модель.
Система ур-й 1-ого порядка стала основной. Отказ от старого можно считать одним и тем же методом. как одномерные так многомерные. И отличие одном от многомерн стан незначит. Становится непринципиальным развитие м/стацион и нестацион и на первый план стал показатель качества – квадратичный (интегр.).
Логическое продолжение этого периода - на первый план стала выходить задача оптимизации.
Принцип max Потрягина и динамич. прогр-я Белмана.
УП: ДУ для непрерывных процессов.
П и Б в принципе решали одну и ту же задачу.
В основе оптимизации лежит вариационного исчисления.
Цель: создание показателя качества. Но этот показатель был сложнее. – Предмет оптимизации.
Но далее произошло расхожд-е ? и практики.
На первый план вышла:
самонастройка
самообучение
адаптация
обучение
Система для приспособл-я к окруж среде, окруж характеристикам.
Современный период:
задачи стали реализ-ся мет-ми нечеткого управ-я, мет нейрообучения, управления.
Чем точнее опис признаки и характ-ки, тем менее практичн получ-ся результаты, т.к. они менее пригодны для практики. Они положили основу нечеткого управл-я.
Методы нейронного упр-я (искусств-е нейронные сети). Реш этим мет задача обучения, реш-е задач распознавания с пом-ю учителя.