СИСТЕМА С И-РЕГУЛЯТОРОМ

СИСТЕМА С И-РЕГУЛЯТОРОМ

ПЕРЕХОДНЫЕ ПРОЦЕССЫ В САР С И-регулятором

1.Статический объект

2.Астатический объект

СИСТЕМА С ПД-регулятором

	Передаточная функция регулятора	WРЕГ (S) KP	KD S
			TD S 1

УСТ X WX (0) F WF (0)		1		X			KОБ	F 0
			KОБ		1		KP KОБ
	1 KP

ПД-регулятор для астатического объекта

ПЕРЕХОДНЫЙ ПРОЦЕСС В САР С ПД-регулятором

1.

Статический объект

2. Астатический объект

СИСТЕМА С ПИ-регулятором

Передаточная функция регулятора

WРЕГ (S) KP

Ki

S

Статический объект

WX (S)

1

1

S(TОБ S 1)

(S) W

(S)

Ki

KОБ

T S 2 (1 K K

)S K K

1 W

1 (KP

)

РЕГ

ОБ

ОБ

P

ОБ

i

ОБ

S

TОБ S 1

WF (S)

WОБ (S)

KОБ S

1 W

РЕГ

(S) W (S)

T S 2

(1 K

P

K

ОБ

)S K

K

ОБ

ОБ

ОБ

i

УСТ

X WX

(0) F WF (0) 0

(1 K

P

K

ОБ

) (1 K

P

K

ОБ

)

2 4T K

K

ОБ

S1,2

ОБ

i

2TОБ

ПЕРЕХОДНЫЕ ПРОЦЕССЫ В САР С ПИ-регулятором

1. Статический объект

2. Астатический объект

СИСТЕМА С ПИД-регулятором

1. Статический объект

2. Астатический объект

РАБОТА РАЗЛИЧНЫХ КАНАЛОВ ПИД-регулятора

1. Отработка ступенчатого задания 2. Подавление ступенчатого возмущения