Вариант 7

Задача 1. Для пространственного механизма манипулятора промышленного робота (см. рис. 3.1,7) определить число степеней свободы и маневренность.

Задача 2. Коробка передач (см. рис. 3.2,7; табл. 3.15) с помощью устройств управления (Т и М) может преобразовываться в планетарный или дифференциальный механизм. Определить передаточное отношение от входного колеса 1 к водилу H и частоту вращения водила :

а) при включенном тормозе Т и выключенной муфте М;

б) при включенной муфте М и выключенном тормозе Т.

Найти также частоту вращения водила по заданной частоте вращения колес 1 и 3 при выключенных Т и М. При решении задачи число зубьев колеса 1 определить из условия соосности, считая, что все колеса нарезаны без смешения инструмента.

Таблица 3.15

Параметры	Варианты числовых значений
	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9
	11	20	16	11	17	12	15	14	19	21
	12	15	14	18	16	21	14	28	17	30
	100	150	1200	2000	600	300	800	2500	400	1000
	300	400	800	600	1000	700	1800	500	400	900

Задача 3. Спроектировать схему механизма (см. рис. 3.3,7; табл. 3.16) с двойным ходом ползуна кривошипно-ползунной части по заданному максимальному расстоянию L между центрами шарниров B и E на ползунах, коэффициенту изменения средней скорости K кулисы BC и ходу H ползуна. При проектировании учитывать, что центры шарниров A,C и E лежат на одной прямой; длину шатуна DE принять равной . Определить длины.

Таблица 3.16

Параметры	Варианты числовых значений
	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9
K L, мм H, мм	1,8 960 20	2,2 520 15	1,7 730 12	2,5 500 18	2,1 580 16	3,0 580 30	1,6 1860 28	2,7 600 32	1,5 340 10	2,8 720 25

Вариант 8

Задача 1. Определить число степеней свободы и маневренность пространственного механизма манипулятора промышленного робота (см. рис. 3.1,8).

Задача 2. Коробка передач (см. рис. 3.2,8; табл. 3.17) с помощью устройств управления (Т и М) может преобразовываться в планетарный или дифференциальный механизм. Определить передаточное отношение от колеса 1 к водилу H и скорость вращения водила :

а) при включенном тормозе Т и выключенной муфте М; б) при включенной муфте М и выключенном тормозе Т.

Определить также скорость вращения водила по заданной скорости вращения колес 1 и 3 при выключенных Т и М. Необходимое для решения задачи значение числа зубьев колеса 3 () определить из условия соосности, считая, что все колеса нарезаны без смещения инструмента.

Таблица 3.17

Параметры	Варианты числовых значений
	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9
	24 40 20 50	15 24 110 60	22 30 40 70	18 25 60 100	14 16 200 90	20 28 80 20	17 30 150 40	11 18 70 110	13 22 130 80	21 15 160 120

Задача 3. Спроектировать схему механизма шарнирного четырехзвенника (см. рис. 3.3,8; табл. 3.18) по заданной длине коромысла, углами его наклона к стойке в крайних положенияхи, длине стойки, экстремальным значениям углов передачии. Определить длину кривошипаи шатуна.

Указания. При решении задачи необходимо предварительно уяснить, при каких положениях кривошипа углы передачи будут иметь экстремальные значения. При этом необходимо исходить из соответствия угла, заключенного между двумя равными сторонами в двух треугольниках противолежащей стороне. Следует также уяснить, при каких взаимных положениях кривошипа и шатуна коромысло будет занимать крайние положения.

Таблица 3.18

Параметры	Варианты числовых значений
	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9
	60 50 100 80 42 87	100 40 120 120 27 95	250 68 108 280 33 62	360 45 90 400 41 83	120 50 100 160 42 87	80 65 115 80 28 64	180 45 90 200 40 82	200 42 118 240 26 94	155 63 113 165 27 65	125 70 110 140 34 63