2.8 Определение величины уравновешивающей силы методом н.Е. Жуковского

Строим в произвольном масштабе план скоростей, повернутый на 90° относительно своего начального положения. К соответствующим точкам прикладываем активные силы и инерционные нагрузки (рисунок 2.13). Действие главных моментов сил инерции учитываем приведением этих моментов в соответствие с масштабом повернутого плана скоростей (этот метод был использован при расчете реакций в кинематических парах) или представляем момент в виде пары сил. Для того чтобы привести пример подобного расчета, используем второй способ.

Составляем уравнение моментов всех сил относительно полюса повернутого плана скоростей:

Рисунок 2.13 - Рычаг Жуковского.

Расхождение результатов при определении величины уравновешивающей силы различными способами:

%=0,65%

Точность считается удовлетворительной, если расхождение результатов составляет не более 8%.

2.9 Расчет величины уравновешивающего момента и потребной мощности двигателя в исследуемом положении механизма

Определяем величину уравновешивающего момента по формуле:

Потребная мощность двигателя для второго положения механизма:

Кроме того, потребную мощность двигателя можно было найти по формуле:

Расчет закончен.

3 Контрольная работа для студентов механических специальностей

3.1 Структурный и кинематический анализ и синтез механизмов

Контрольная работа состоит из четырех задач, в первой проводится структурный анализ схемы пространственного механизма манипулятора промышленного робота, во второй - определяется передаточное сложного зубчатого механизма, в третьей – выполняется проектирование схемы одного рычажного механизма.

Вариант контрольной работы выбирается по предпоследней цифре шифра студента, а вариант числовых значений определяется последней цифрой шифра.

ВАРИАНТ 0

Задача 1. Определить число степеней свободы и маневренность пространственного механизма манипулятора промышленного робота (рис.3.1,0).

Задача 2. В четырехскоростной планетарной коробке передач (рис.3.2,0; табл.3.1) при первой передаче включаются тормоза и, при второй – тормози муфта, при третьей – тормози муфта, при четвертой – муфтыи. Определить значения передаточных отношений при различных передачах и частоты вращения вала, если числа зубьев колеси частота вращения входного вала.

Задача 3. Спроектировать схему механизма шарнирного четырехзвенника (рис.3.3,0; табл.3.2) по трем положениям кривошипа AB и трем положениям плоскости коромысла CD. Положения кривошипа задаются углами , а положения плоскости коромысла – в виде трех последовательных положений прямойDF(углы ), принадлежащей этой плоскости. Даны размерыи. Определить длины шатуна и коромыслаи, а также уголCDF.

Таблица 3.1

Параметры	Виды числовых значений
	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9
	25	24	22	21	20	19	18	17	16	15
	91	96	78	85	70	75	66	65	64	61
	90	96	80	84	63	64	58	59	60	27
	46	48	42	40	35	32	28	29	30	27
, об/мин	2800	3000	2900	3100	2500	3000	2700	2800	3000	3200

Таблица 3.2

Параметры	Виды числовых значений
	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9
	40	35	45	60	42	70	80	56	65	100
	100	100	100	150	120	156	200	160	190	250
	120	115	135	120	115	135	120	115	135	120
	90	100	90	90	100	90	90	100	90	90
	60	75	45	60	75	45	60	75	45	60
	100	110	105	100	110	105	100	110	105	100
	80	95	75	80	95	75	80	95	75	80
	60	80	45	60	80	45	60	80	45	60