Задания к работе

1. Представьте схемы системы (рис.11) и ее математической модели (рис. 15) с указанием численных значений параметров R, c_m, c_e, J согласно Вашему варианту задания (J = c_ec_mT_m/R).

2. Пользуясь формулами (27, 28), найдите значения параметров регулятора тока k, k_u, при которых постоянная времени T_pm в 5 раз меньше постоянной T_m, а скачок тока i при скачке напряжения ΔE уменьшается в 10 раз. При найденных значениях k, k_u постройте график изменения тока при ступенчатом изменении воздействия ΔE с указанием показателей качества переходного процесса, а также переходную характеристику ПИ-звена.

3. Запишите передаточную функцию замкнутого контура регулятора тока, устанавливающую зависимость i от i_о. Постройте, в масштабе, график переходного процесса i(t) регулятора тока при ступенчатом изменении задающего воздействия i_о.

4. Постройте график зависимости (33) k_п от k_с. Для системы со значениями k_п и k_с, соответствующими одной из точек этого графика, постройте переходный процесс регулируемой переменной (φ) при ступенчатом изменении задающего воздействия (φ₀) с указанием значений показателей качества.

5. Постройте статическую характеристику Δφ(М_с), пользуясь уравнениями (35).

6. Проведите исследование системы на математической модели (рис.15) в следующем объеме:

а) представьте переходный процесс тока i при ступенчатом изменении возмущения ΔE (Т_е = 0) и проверьте, соответствуют ли показатели качества переходного процесса теоретической оценке,

б) задав значения k_п и k_с, принятые при выполнении задания 4, представьте переходные процессы регулируемой переменной φ при ступенчатом задающем (φ₀) и возмущающем (М_с) воздействиях и проверьте соответствие качества переходного процесса теоретической оценке,

в) введите в модель малый параметр Т_е, например Т_е=0,2Т_m.. Укажите на плоскости (k_п, k_с) область значений этих параметров, при

которых обеспечивается хорошее качество переходного процесса. Выясните, до каких пределов можно увеличить значение Т_е., сохранив удовлетворительное качество переходного процесса, и как при этом изменится область допустимых значений параметров k_п и k_с. Полученные результаты подтвердите примерами осциллограмм переходного процесса системы при ступенчатом задающем (φ₀) и возмущающем (М_с) воздействиях.