Задания к работе
Представьте схемы системы (рис.11) и ее математической модели (рис. 15) с указанием численных значений параметров R, cm, ce, J согласно Вашему варианту задания (J = cecmTm/R).
Пользуясь формулами (27, 28), найдите значения параметров регулятора тока k, ku, при которых постоянная времени Tpm в 5 раз меньше постоянной Tm, а скачок тока i при скачке напряжения ΔE уменьшается в 10 раз. При найденных значениях k, ku постройте график изменения тока при ступенчатом изменении воздействия ΔE с указанием показателей качества переходного процесса, а также переходную характеристику ПИ-звена.
Запишите передаточную функцию замкнутого контура регулятора тока, устанавливающую зависимость i от iо. Постройте, в масштабе, график переходного процесса i(t) регулятора тока при ступенчатом изменении задающего воздействия iо.
Постройте график зависимости (33) kп от kс. Для системы со значениями kп и kс, соответствующими одной из точек этого графика, постройте переходный процесс регулируемой переменной (φ) при ступенчатом изменении задающего воздействия (φ0) с указанием значений показателей качества.
Постройте статическую характеристику Δφ(Мс), пользуясь уравнениями (35).
Проведите исследование системы на математической модели (рис.15) в следующем объеме:
а) представьте переходный процесс тока i при ступенчатом изменении возмущения ΔE (Те = 0) и проверьте, соответствуют ли показатели качества переходного процесса теоретической оценке,
б) задав значения kп и kс, принятые при выполнении задания 4, представьте переходные процессы регулируемой переменной φ при ступенчатом задающем (φ0) и возмущающем (Мс) воздействиях и проверьте соответствие качества переходного процесса теоретической оценке,
в) введите в модель малый параметр Те, например Те=0,2Тm.. Укажите на плоскости (kп, kс) область значений этих параметров, при
которых обеспечивается хорошее качество переходного процесса. Выясните, до каких пределов можно увеличить значение Те., сохранив удовлетворительное качество переходного процесса, и как при этом изменится область допустимых значений параметров kп и kс. Полученные результаты подтвердите примерами осциллограмм переходного процесса системы при ступенчатом задающем (φ0) и возмущающем (Мс) воздействиях.