3. Существующие надводные блоки управления
Существует множество различных надводных блоков управления подводными необитаемыми телеуправляемыми аппаратами.
Надводные блоки управления не поддаются класификации из за их многообразия и различия комплектующих частей. В одних используется один пульт управления, в других несколько пультов для управления каждой системой аппарата в отдельности. Каждый надводный блок управления создается производителем подводного аппарата для одного или нескольких аппаратов одной серии, в зависимости от возможностей и функций ТНПА. Но все НБУ включают в себя обязательные составляющие: Блок питания, Электронику для передачи данных использующую интерфейс передачи данных, пульт управления и кабельтросы для передачи данных на аппарат.
3.1. Блок управления тпа "Фалкон"
Надводный блок управления типа SI-SCU07 является интерфейсом, передающим по кабель-тросу команды от пульта управления на подводный аппарат . Надводный блок управления также принимает видео и телеметрию от подводного аппарата. Данные телеметрии о курсе и глубине накладываются на видеоизображение на экране системного монитора. Надводный блок управления тпа "Фалкон"включает пульт управления, дополнительный пульт управления и пульт управления манипулятором. использует интерфейс передачи данных RS232/RS485
Пульт управления типа SI-HCU01-2 обеспечивает управление подводного аппарата при помощи ряда переключателей и регуляторов. Пульт управления с помощью разъёма присоединяется к передней панели надводного блока управления. С помощью пульта управления можно управлять следующими устройствами и функциями подводного аппарата:
Направление движения и скорость
Наклон цифровой камеры
Освещение
Включение движителей
Выбор видеокамеры
Выбор автопилота по глубине или по курсу
Управление манипулятором с одной степенью свободы
Дополнительный пульт управления типа SI-VIDHCU02 обеспечивает управление лазерным измерителем размеров Typhoon и цифровой камерой Kongsberg. C помощью дополнительного пульта управления можно управлять следующими режимами работы:
Регулировка увеличения и фокусного расстояния камеры
Включение/выключение камеры
Включение/выключение лазерного измерителя размеров
Фото/видео режим
Пульт управления манипулятором типа SI-HYDSCU01 позволяет управлять следующими режимами работы манипулятора:
Включение/выключение гидронасоса.
Схват – вращение, открытие/закрытие
Рука – сложить/расправить
Плечо – вращение, сложить/расправить
4.Реализации системы управления
Управление подводным необитаемым телеуправляемым аппаратом осуществляется одним или более пилотами при помощи пульта ручного управления. В качестве пульта может выступать как одинджойстик так и набор специальной аппаратуры собранный специально для эксплутации того или иного аппарата.
Существует множество реализаций пультов управления ТПА: Блок ручного управления, модели манипулятора в точности повторяющие количество степеней свободы, Управление при помощи компьютерной клавиатуры. Для удобства управление отдельными функциями аппарат может осуществлятся с разных пультов управления, например: первый оператор управляет движетелями аппарата и контролирует его расположение в пространстве, второй оператор управляет рабочим органом, третий оператор управляет видеокамерой и осветительными приборами направляя их в рабочую зону манипулятора.
Описание Блока ручного управления тпа "Обзор 150":
1)наклон джойстика осуществляет движение аппарата в заданом направлении
2)Кнопки "Вверх"/"Вниз". при нажатии ТНПА осуществляет Движение вверх/вниз соответственно.
3)Кнопка "Мощность" осуществляет выбор степени мощности подаваемой на горизонтальные движетели.
4)Кнопка "Автоскорость" при нажатии фиксирует установки движетелей.
5) Кнопка «АВТОКУРС» позволяет включить режим автоматического удержания заданного курса ТНПА.
6) Кнопка «АВТОГЛУБИНА» позволяет включить режим автоматического удержания заданной глубины погружения ТНПА.
7) Кнопка «КАМЕРА» позволит выбрать одну из двух телекамер, установленных на ТНПА
8) Кнопки «НАКЛОН» позволяют вращать шасси телекамеры вверх или вниз.
9) Кнопки «ФОКУС» позволяют сфокусировать телекамеру
10) Кнопка «СВЕТ» позволяет включить и выключить прожекторную подсветку. Нажатие кнопок «+» или «–» меняет интенсивность свечения лампы прожектора.
11) Кнопка «ПИТАНИЕ» – подача электропитания на ТНПА
12) Кнопка «ПОЛОЖЕНИЕ» позволяет пользователю изменять положение индицируемых данных на мониторе.
13) Если установлено дополнительное оборудование, такое как манипулятор типа схват, то кнопки "+" и «-» позволяют управлять этим оборудованием.
14) КЛАВИАТУРА используется для осуществления ряда функций: 1.Регулировка степени мощности, подаваемой на движители, цифровые клавиши используются для выбора величины имеющейся отдаваемой мощности в процентах. 2.Ввод цифровых и буквенных символов для идентификации пользователя, краткой характеристики выполняемых работ. 3.Манипулирования экранами меню. При нажатии клавиши PRGM (программа) на экране появляются Меню. Выбор необходимого пункта меню осуществляется нажатием соответствующей цифры.
