- •Оглавление
- •1 Функциональная схема сау 5
- •2 Алгоритмическая схема сау 5
- •Система автоматического управления электропривода промышленного робота
- •1 Функциональная схема сау Функциональная схема сау будет иметь вид:
- •Опишем элементы:
- •2 Алгоритмическая схема сау
- •3.1 Построение лачх и лфчх
- •4 Синтез корректирующих устройств сау
- •4.2 Выбор корректирующего устройства
- •5 Анализ характеристик скорректированной системы
- •Заключение
- •Список использованной литературы
- •Приложение 1
4.2 Выбор корректирующего устройства
Так как применяем последовательное включение корректирующего устройства, то вычитание ЛАЧХ исходной системы из «желаемой» ЛАЧХ даст ЛАЧХ корректирующего устройства Lк (). Так как рассматривается электрическая схема, то в качестве корректирующего устройства предполагается выбрать пассивный четырехполюсник как элемент, имеющий наиболее простое исполнение. Пассивный четырёхполюсник имеет коэффициент усиления K<=1. Все указанные построения приведены на странице 13.
В соответствии найденному виду ЛАЧХ корректирующего устройства c передаточной функцией Wк(р)= 0,35(0,016р+1)/(0,025р+1),
соответствует пассивный четырёхполюсник, схема которого приведена ниже. Для реализации коэффициента 0,35 изменим K в звене W2 в 0,35 раз.
R1
R2
C
Передаточная функция этого четырёхполюсника имеет вид:
wк(р)= τр+1/Тр+1, где τ=R2C; Т=(R1+ R2)C.
В свою очередь из рассмотрения ЛАЧХ этого четырёхполюсника:
τ = 1/ 2=1/63=0,016с;
Т=1/ 1=1/40= 0,025с
4.3 Определение параметров корректирующего устройства
Из указанного выше следует, что:
R 2C=0,016;
R1C+ R2C=0,025;
R1C=0,009;
Примем C=1·10-6 (Ф)
Тогда , R1=0,009/С = 9 (кОм).
R2=0,016/С = 16 (кОм).
5 Анализ характеристик скорректированной системы
Построим ЛАЧХ и ЛФЧХ скорректированной системы с учетом уточненных параметров корректирующего устройства. Все построения приведены на странице 12 . Скорректированная система получилась устойчивой. Запас устойчивости по фазе и по амплитуде удовлетворяет требуемым. По переходной характеристике системы определим основные показатели качества САУ (переходная характеристика приведена на странице 12). После коррекции время регулирования tр и перерегулирование σ удовлетворяет предъявляемым к системе требованиям. Таким образом, можно сделать вывод, что коррекция системы удалась.
Заключение
В результате коррекции система осталась устойчивой, при этом значительно улучшились основные показатели качества САУ. Спроектированная система стала отвечать требованиям, предъявляемым к ней. При этом перерегулирование σ в результате коррекции даже получилось меньше требуемого, а это значительно улучшает качество регулирования САУ, так как для промышленных роботов особенно важно, чтобы σ было как можно меньше.
Список использованной литературы
1 Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. – М.: Наука, 1975. – 767 с.
2 Егоров К.В. Основы теории автоматического регулирования. Учеб. пособие для вузов. 2-е изд. перераб. и доп.– М.: Энергия,1967. –648 с.
3 Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование.– М.: Машиностроение, 1973.– 608 с.
4 Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы. 2-е изд. перераб. и доп.– М.: Машиностроение, 1982. –504 с.
5 Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. – М.: Наука, 1978. –256 с.
6 Роботехника и гибкие автоматизированные производства/ Под ред. И.М. Макарова. В 9–ти книгах. –М.: Высшая школа,1986