МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РФ

ФИЛИАЛ ГОСУДАРСТВЕННОГО ОБРАЗОВАТЕЛЬНОГО УЧРЕЖДЕНИЯ

ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ

«МОСКОВСКИЙ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ

(ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ)» в г. Смоленске

Кафедра ВТ

Расчетно-пояснительная записка

к расчетному заданию по курсу

«Основы теории управления»

«Линейные системы автоматического управления»

Группа: ВМ-08

Студент: Пчелко А.М.

Преподаватель: Тихонов В.А.

Схема: 6

Вариант: 54

Смоленск, 2010 Содержание:

Задание на расчет……………………………………………………………

I. Описание работы системы………………………………………………

II. Составление дифференциальных уравнений движения звеньев……

III. Коэффициенты передачи………………………………………………

IV.Критерии устойчивости системы……………………………………

V. Исследование статической ошибки……………………………………

VI.Частотные характеристики……………………………………….…

VII. Выходная величина и ошибка регулирования………………………

Литература…………………………………………………………………

Задание на расчет.

1. По предложенной функциональной схеме описать принцип действия системы и сформулировать для неё задачу регулирования. Для данной схемы определить, что собой представляет объект регулирования, регулятор, регулируемая величина, задание на управление, нагрузка, ошибка регулирования.

2. Полагая, что все элементы рассматриваемой системы являются однонаправленными линейными звеньями, составить для каждого элемента функциональной схемы уравнения движения в общем виде. Записать полученные уравнения движения в операционной форме и для каждого функционального элемента составить полную структурную схему.

3. Составить структурную схему системы относительно обобщенных координат. Определить передаточную функцию разомкнутой системы, коэффициент усиления разомкнутого контура системы, передаточную функцию системы в замкнутом состоянии.

4. Записать характеристическое уравнение замкнутой системы. С помощью алгебраического критерия устойчивости выполнить исследование устойчивости и рассчитать величину предельного коэффициента усиления разомкнутого контура К_пр. Уменьшить найденное значение К_пр на 30% и принять эту величину равной коэффициенту передачи разомкнутого контура К_р и использовать ее в дальнейших расчетах. По значению К_р вычислить необходимое значение коэффициента усиления усилителя рассогласования.

5. Определить значение статической ошибки для заданного значения входного воздействия и определить тип исследуемой системы по величине установившейся ошибки в режиме статики.

6. Рассчитать точную и асимптотическую логарифмические амплитудно-частотные характеристики. Построить их на одном графике. Рассчитать и построить график фазочастотной характеристики системы. Применяя критерий Найквиста для логарифмических частотных характеристик, определить устойчивость замкнутой системы, а также величину предельного коэффициента усиления разомкнутого контура и сравнить ее со значением, полученном в пункте 4 задания на расчет.

7. Рассчитать и построить графики выходной величины и ошибки регулирования при единичном скачкообразном изменении входной величины. Определить установившиеся значения этих сигналов.

Числовые данные:

U₀ = 10 B - задание на управление.

Вариант	Номер схемы	Значения коэффициентов передач					Постоянные времени
		Кур	Кум	Кдв	Кдс	Кдк	Тур	Тум	Тдв
24	6	8	2,5	30	0,15	2	0,04	0,3	2,2