10.1. Графический способ определения параметров периодического движения

-передаточная функция линейной части НСАУ;

-комплексный коэффициент передачи гармонически линеаризованного нелинейного элемента

Характеристическое уравнение

Граница устойчивости

На комплексной плоскости в одном масштабе строится годографы: и

Если эти годографы пересекаются, то точка их пересечения определяется амплитуду и частоту периодических колебаний. По характеристике определяют амплитуду колебаний, а по годографу– частоту. Для оценки устойчивости найденного периодического движения необходимо дать приращение амплитуде.

Если А=А_пер+а модуль годографавозрастает по сравнению с модулем, а при А=А_пер-а модуль годографауменьшается по сравнению с модулем, то периодическое движение абсолютно устойчиво(«в большом») и соответствует автоколебаниям.

Если при увеличении амплитуды А годограф пересекает частотную характеристику АФЧХ ЛЧ из внутренней её области во внешнюю, то периодическое движение абсолютно устойчиво(«в большом») и соответствует автоколебаниям.

Если пересечений годографов линейной и нелинейной частей нет, то в системе отсутствует периодическое движение.

При графическом определении параметров автоколебаний возможно несколько решений

10.2. Виды квантования в импульсных системах

В зависимости от способов передачи и преобразования сигналов системы автоматического управления можно разделить на:

- непрерывные САУ (В непрерывных системах сигналы в процессе преобразования не прерываются)

- дискретные САУ (В дискретных системах имеются элементы или звенья, превращающие непрерывные сигналы в последовательность импульсов или в ряд квантованных сигналов, или в цифровой код).

Различают 3 вида квантования и, соответственно, 3 класса дискретных САУ:

1. Релейные системы.Квантование по уровню.

Системы в которых присутствует квантование по уровню и отсутствуют другие виды квантования.

Происходит фиксация дискретных уровней сигнала в определённые моменты времени. Для квантования по уровню используется многопозиционный релейный элемент

Характеристика релейного элемента

Результаты квантования по уровню, Х_р- квантованный сигнал.

Так как в качестве квантователя непрерывного сигнала Х(t) используется релейный элемент, то дискретные САУ называютсярелейными. Такой класс дискретных относят к классу нелинейных систем, а для анализа и синтеза релейных систем используют теорию нелинейных систем. При увеличении числа уровней и малом отличии соседних уровней релейную систему можно рассматривать как релейную непрерывную.

2. Импульсные системы.Квантование по времени.

Системы в которых присутствует квантование по времени и отсутствуют другие виды квантования.

Происходит фиксация непрерывного сигнала в дискретные моменты времени : 0, T, 2T, 3Tи т.д. Квантование непрерывного сигнала можно получить, пропуская непрерывный сигнал через ключ, который периодически с тактом квантования Т замыкается на времяh. В дискретных САУ этот элемент называют импульсным элементом .

3. Релейно-импульсные системы (цифровые). Квантование по уровню и времени.

Системы, в которых одновременно присутствует квантование по уровню и квантование по времени.

В дискретные моменты времени : 0, T, 2T, 3Tи т.д. выбираются значения непрерывной функции Х(t) и в дальнейшем они фиксируются на ближайшем уровне.