Оглавление

КУРСОВАЯ РАБОТА 1

Лист для замечаний 2

РЕФЕРАТ 6

Оглавление 7

ВВЕДЕНИЕ 8

1.Передаточная функция разомкнутой системы 9

Определение передаточной функции замкнутой системы: 9

2.Оценка устойчивости замкнутой системы алгебраическим и частотным методами 10

7.Построение области устойчивости системы в плоскости параметров 33

8.Выбор параметров системы из области устойчивости и вычисление ее статистической погрешности 35

9.Построение переходного процесса ошибке от задающего воздействия 36

10.Оценка запаса устойчивости замкнутой системы по модулю и фазе для параметров из области устойчивости 38

11.Вычисление интегральной оценки качества переходного процесса при 40

12.Оценка качества замкнутой системы с использованием корневых методов 40

13.Заключение 41

Список литературы 42

Введение

Всякий технологический процесс характеризуется определенными физическими величинами. Ими могут быть температура, давление, уровень, концентрация и так далее. Для обеспечения требуемого режима работы эти величины необходимо поддерживать постоянными или изменяющимися по какому – либо закону. Отсюда необходимость использования специальных автоматических устройств и систем управления. Функцию автоматического управления выполняет система автоматического управления.

В зависимости от назначения САУ могут быть разбиты на САР и кибернетические системы. САР решает задачу регулирования, т. е. обеспечивает изменение физической величины по требуемому закону, без участия человека. К задачам кибернетических систем относятся самонастройка и самоорганизация, каких – либо систем, выбора лучших режимов работы и так далее. Автоматическое устройство, предназначенное для выполнения задачи регулирования называется автоматическим регулятором. Несмотря на разнообразие технологических процессов, построение автоматических систем основывается на ряде общих принципов. К ним относятся принцип регулирования по отклонению, принцип регулирования по возмущению, комбинированное регулирование, принцип адаптации. Принцип регулирования определяет на основе какой информации формируется регулирующее воздействие.

1. Передаточная функция разомкнутой системы

N(p) =

Общий вид передаточной функции:

;

; ;

; ; ; .

Разомкнутая система является устойчивой(для систем 3,4 порядка необходимо и достаточно для условия устойчивости системы имение положительных корней), а также имеется нулевой корень, следовательно система находится на границе устойчивости.

Определение передаточной функции замкнутой системы:

а) по задающему воздействию:

;

P₁ = W₀(p)

L₁ = - W_p(p) W₀(p)

б) по возмущающему воздействию:

в) по ошибке от задающего воздействия:

;

;

2. Оценка устойчивости замкнутой системы алгебраическим и частотным методами

Для замкнутой системы:

Характеристическое уравнение замкнутой системы имеет вид:

A(p) = K(p) + D(p).

а) с помощью критерия Рауса-Гурвица:

Этот критерий относится к алгебраическим критериям, накладывающим ограничения на коэффициенты характеристического уравнения. Он был предложен английским математиком Раусом в 1845 году, а затем вновь выведен и дополнен Гурвицем в 1893 году.

Рассмотрим этот критерий:

Пусть характеристическое уравнение имеет вид: , причем а₀ > 0 (1), тогда для устойчивости линейной САР необходимо и достаточно, чтобы были положительными главный определитель Гурвица и все его диагональные миноры, т.е. при а₀ > 0, ,,…,.

Диагональные миноры (определители Гурвица) представляют собой диагональные определители квадратной матрицы Гурвица F полного порядка n, составленной из коэффициентов уравнения (1).

(2)

- матрица Гурвица для характеристического уравнения;

(270) > 0;

;

=270(5822,5)-22,5(180022,5) = 352350-911250<0

Таким образом, согласно критерию Рауса-Гурвица система неустойчива, т.к. коэффициенты 2, 3 порядка оказались отрицательными.

б) с помощью критерия Михайлова:

Этот критерий принадлежит к числу частотных критериев и позволяет судить об устойчивости замкнутой системы по виду годографа построенного с помощью характеристического уравнения

В характеристическом уравнении проведем замену p на j:

;

;

;

;

При ω = 0

= 22,5

= 0

Начальная точка (22,5;0)

При = 0

ω = 0,289

= -26,685

При = 0

ω = 0,179

= 13,848

Рисунок 2- Кривая Михайлова (годограф), для замкнутой системы

Вывод:

Для разомкнутой системы:

a₀ = 1800; a₁ = 270; a₂ = 18 ; a₃ = 0; n = 3.

а) с помощью критерия Рауса- Гурвица для разомкнутой САР:

Матрица Гурвица для характеристического уравнения

= ;

(270) > 0;

;

=0

Таким образом, согласно критерию Рауса-Гурвица разомкнутая САР находится на границе устойчивости, т.к. a₀ > 0, определители первого и второго порядков положительны, а определитель третьего порядка равен 0.

б) с помощью критерия Михайлова:

Этот критерий принадлежит к числу частотных критериев и позволяет судить об устойчивости замкнутой системы по виду гадографа, построенного с помощью характеристического уравнения:

В характеристическом уравнении проведем замену p на j∙ω, в результате получаем функцию комплексной переменной, представляющую собой характеристический вектор:

;

;

;

;

При ω = 0

= 0

= 0

Начальная точка (0;0)

При = 0

ω = 0

= 0

При = 0

ω = 0,1

= -2,7

Рисунок 3- Кривая Михайлова (годограф), для разомкнутой системы

Вывод:

3. Построение области устойчивости системы в плоскости параметров К₀ , Т_и. Использовать методы Д-разбиения и критерий Рауса-Гурвица;

Для выделения области параметров, обеспечивающих устойчивую работу САУ, используют критерий устойчивости.

а) с помощью критерия Рауса - Гурвица

Для выделения области, обеспечивающей устойчивость САУ, запишем все условия устойчивости. Это положительность всех главных миноров до n-1 при а₀ > 0. При равенстве нулю минора, получаем границу устойчивости.

A(p) = ()+()() = +++ +

a₀ =

a₂ =+

K_p

Составим неравенство для коэффициентов и миноров:

a₀ = => a₀ = 100 =>>0

=>15=>>0

=> 15 (+) - 100( K_pК₀)>0 =>

K₀ < 15 (+)/100K_p=> K₀ <(15+600)/500=> K₀ < (0,03+1,2)

= a₃= K_p K₀(15 (+) - 100( K_pК₀)) > 0 =>

K₀(75 (+) - 500( K_pК₀)) > 0 =>

K₀ > 0

75 (+) - 500( K_pК₀) > 0

K₀ < 0

75 (+) - 500( K_pК₀) < 0

K₀ > 0

K₀ < 75 (+) / 500 K_p

K₀ < 0

K₀ > 75 (+) / 500 K_p

K₀ > 0

K₀ < 0,03+1,2

K₀ < 0

K₀ > 0,03+1,2

Т.к., K₀ < 0,03+1,2 то в итоге получим:

K₀ > 0

K₀ < 0,03+1,2

б) с помощью критерия Михайлова

По критерию Михайлова если система находится на колебательной границе устойчивости, то годограф проходит через начало координат при ω≠0.

Если характеристический вектор замкнутой системы имеет вид

D(jω)= D₁(ω)+jD₂(ω), то уравнение границы устойчивости можно получить, решив систему уравнений:

линия границы устойчивости

D₁(ω)=5К₀ – 15Т_иω²

D₂(ω)=(Т_и+40)ω – 100Т_иω³

ω²= (Т_и+40)/100Т_и

5К₀ – 15Т_и((Т_и+40)/100Т_и)=0

5К₀ – 15Т_и((0,01+0,4/Т_и)=0

К₀=3Т_и(0,01+0,04/Т_и))=0,03Т_и+1,2

4. Построение переходного процесса замкнутой системы по задающему воздействию.

Ф(p) =

Выбрав параметры САР из области устойчивости, К₀ = 1,Т_и = 20

Ф(p) =

H(p) = Ф(p)/p =

Приведем выражение к сумме табличных функций. Для этого представим паленом знаменателя в виде:

a₀(p-p₁) (p-p₂) (p-p₃), где p₁ p₂ p₃ – корни паленома

p₁ = -0,1

p₂ = = -0,025 + j0,156

p₃ = = -0,025 - j0,156

H(p) =

где α₁ = -0,025 – вещественная, α₃ = -0,1 – мнимая части корней p₁ и p₂;

β₁ = 0,156.

Решая систему уравнений, получили:

A =1602,49989

C =-400,93786

D = -140,20309

E =-1201,56203

Подставляем значения коэффициентов в выражение H(р):

H(p) =

Производим обратное преобразование Лапласа для данного выражения:

Строим график переходного процесса замкнутой системы по задающему воздействию

Рисунок 6. График построения процесса замкнутой системы

по задающему воздействию.

5. Запасы устойчивости замкнутой системы по модулю и фазе

Выполнение требований устойчивости САР является необходимым, но недостаточным условием. При расчетах САР требуется, чтобы система была не только устойчива, но и обладала определенным запасом устойчивости.

Запас устойчивости системы по модулю, это длина отрезка h, равная расстоянию от точки пересечения АФХ разомкнутой системы и отрицательной вещественной полуоси до точки (0;j0). Численно запас устойчивости по модулю показывает, на сколько должен измениться модуль АФХ разомкнутой системы на частоте, при которой φ(ωπ)=-180̊ для выхода системы на границу устойчивости.

Запас устойчивости системы по фазе – это угол φ, который лежит между вещественной отрицательной полуосью и лучом, проведенным из начала координат в точку пересечения АФХ с окружностью единственного радиуса с центром в начале координат. Численно запас устойчивости системы по фазе показывает, на сколько должно увеличиться отставание по фазе в разомкнутой системе на частоте w_cp, при которой АЧХ = 1 для выхода системы на границу устойчивости.

Ф(p) =

Выполним подстановку p=jω и представим W(jω) в виде W(jω) = U(ω)+jV(ω), тогда:

=

= =

U(ω) =

V(ω) =

Рисунок 7. Определение запаса устойчивости системы.

Найдем точку пересечения графиков. Для этого решим систему уравнений:

x =

y =

x² + y² = 1

x = - 0,94

y = - 0,36

Запас устойчивости системы по модулю:

-∆L = 20∙lg│1/x│ = 0,53 дб

Запас устойчивости системы по фазе

∆γ = arctg(y/x) = arctg(0,36/0,94) ≈ 21̊

6. Оценка качества замкнутой системы с помощью интегральных и корневых методов.

Устойчивость САР является необходимым условием её работоспособности, однако, это условие не обеспечивает всех требований, предъявляемых к работе системы. Во многих случаях требуется, чтобы система за строго определенное время переходила из одного устойчивого состояния в другое или чтобы система достаточно точно воспроизводила задающие воздействия, несущие информацию об изменении регулируемых переменных.

На практике применяют прямые и косвенные методы исследования качества процессов регулирования. Если показатели качества определяются непосредственно по кривой переходного процесса, то они называются прямыми показателями качества.

Прямые оценки качества определяют по кривой переходной функции h(t), полученной при g(t)=l(t). Переходные процессы при ступенчатых воздействиях делят на монотонные, апериодические и колебательные.

Время регулирования t_p или время переходного процесса – это время от момента начала изменения входного воздействия до момента, когда абсолютная разность между текущим и установившимся значением регулируемой величины будет оставаться меньше некоторого заданного значения ∆.

/h(t) - h_уст/ ≤ ∆,

при t > t_p ∆ = (0,03…0,05) h_уст

Перерегулирование или выброс, представляет собой максимальное отклонение регулируемой переменной от нового установившегося значения. Перерегулирование характеризует плавность протекания процесса.

σ = (h_max-h_уст) / h_уст *100%

Т.к. h_уст = 26,9 = h_max σ = 0

Число колебаний характеризует колебательность переходного процесса, определяется числом максимумов кривой переходного процесса за время регулирования.

Косвенными оценками называются некоторые числа, характеризующие отдельные стороны переходного процесса. Они подразделяются на корневые, частотные, интегральные. В основе корневых методов лежит изучение влияния на процесс регулирования расположения корней характеристического уравнения на комплексной плоскости. Наиболее распространенной является оценка быстроты затухания переходного процесса по степени устойчивости.

Под степенью устойчивости η понимается абсолютное значение вещественной части ближайшего к мнимой оси корня, т.е.

η = min|α₁|

p₁ = -0,1

p₂ = = -0,025 + j0,156

p₃ = = -0,025 - j0,156

Выбираем самый маленький по модулю корень η = 0,025.

Составляющая в переходном процессе, определяемая парой комплексных корней будет y(t) = C_ηe^-ηt sin(βt+ψ).

При sin(βt+ψ) = 1 найдем время регулирования:

t_p≤119,829 с,

где m = 0,05 некоторая числовая характеристика, показывающая во сколько раз уменьшается регулируемая величина за время t_p.

Коэффициент затухания α – вещественная часть корня, угловая частота колебаний – мнимая часть корня. Тогда степень затухания будет определяться как

φ = 1 – е^-2πα/β = 1 - е^{-2*3,14*0,025/0,156} = 0,634

Рассмотрим понятие среднегеометрического корня:

Ω₀ = -0,1356

Величина Ω₀ зависит от свободного члена a_n исходного характеристического уравнения, который определяется коэффициентом передачи К разомкнутой системы:

К = a_n = 5

Найдем меру колебательной системы μ:

μ = max |ω/α|

μ = tg |0,156/0,025| = 0,1093

Интегральные методы дают общую оценку переходного процесса, не выделяя те или иные показатели качества, например быстродействие, колебательность и т.д.

Чем меньше I₁ – интегральная оценка, тем выше качество системы.

Передаточная функция замкнутой системы:

Е(p) = Ф(p)/p

I=

(t) = 0 => (t) = (t)

I=

I₁ =

I₁ = = 2,57

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Главная цель курсовой работы состояла в исследовании системы автоматизированного регулирования, ее основных и важнейших параметров. Большое внимание было уделено устойчивости системы, определению границ, а также запаса устойчивости исследованной САР. Устойчивость является одной из основных динамических характеристик САР. Под устойчивостью понимается свойство системы возвращаться к состоянию установившегося равновесия после устранения возмущения, нарушившего равновесие. Определены передаточные функции разомкнутой САР и замкнутой системы по каналу задающего, возмущающего воздействий. С помощью критерия Рауса-Гурвица и критерия Михайлова было установлено, что система является устойчивой, и была построена область устойчивости системы в плоскости параметров K₀, T_и.

Для построения переходного процесса замкнутой системы по задающему воздействию мы выбрали точку из области устойчивости, однако близкую к границе устойчивости. Определили запас устойчивости системы по модулю 0,53 дб. Так как разомкнутая система имеет запас устойчивости, можно сделать вывод, что замкнутая система тем более будет устойчива.

Также в данной курсовой работе были рассмотрены два метода оценки качества работы сситемы – интегральный и корневой. Качество процессов регулирования – комплекс требований, определяющих поведение системы в установившемся и переходном режимах при заданном воздействии. Простейшей интегральной оценкой является линейная интегральная оценка. Соответственно чем меньше эта величина, тем выше качество системы. В основе корневых методов лежит изучение влияния на процесс регулирования расположения корней характеристического уравнения на комплексной плоскости.

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

1. Коряковская Н.В. Методические указания к выполнению курсовой работы. – Архангельск.2002;

2. Бесекерский А.В., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования, Изд-во «Наука», Главная редакция физико-математической литературы, М., 1972, 768 с;

3. Шульгин В.А. Методические указания к выполнению курсовой работы.

Т.к. , то в итоге получим

Рисунок 3.- Определение области устойчивости (Гурвиц)

б) критерий Михайлова

По критерию Михайлова система находится на границе апериодической устойчивости, когда имеется нулевой корень и годограф начинает своё движение из начала координат, и находится на границе колебательной устойчивости, когда годограф при частотах отличных от нуля проходит через начало координат.

Если характеристический вектор замкнутой системы имеет вид

, то уравнение границы устойчивости можно получить решив систему уравнений:

– линия границы устойчивости.

В характеристическом уравнении проведем замену p на j∙ω, в результате получаем функцию комплексной переменной, представляющую собой характеристический вектор:

Для нанесения штриховки найдем знак определителя. Необходимые для этого частные производные будут при и .

Определитель равен

.

При изменении частоты в пределах от 0,0035 до определитель будет отрицательным. Поэтому при движении по полученной кривой необходимо штриховать область, лежащую справа от кривой.

Рисунок 4 - Определение области устойчивости (Михайлов)

ω² = (T_и+8K_p)/100T_и

1,5K_p-15T_и(T_и+8K_p)/100T_и = 0

Kp=0,2143T_и

Kp= 0

T_и = 0

A(jω)

При ;

При ;

;

Промежуточные точки:

;

;

;

;

Рис. 2

Вывод: система устойчива, т.к. годограф Михайлова, начинаясь на вещественной положительной оси, последовательно проходит в положительном направлении 3 квадранта (степень характеристического уравнения n=3).