- •Часть 1
- •Предисловие
- •Введение
- •1. Аэрогеодезия, её содержание
- •2. Аэроизыскания
- •3. Аэросъёмка, её виды и методы
- •4. Исходные определения
- •5. Краткий исторический очерк развития
- •Глава 1. Основы аэро и космической фотосъемки
- •1. Общие понятия об аэрофотосъемке
- •2. Аэрофотоаппарат
- •3. Фотографический объектив и его характеристики
- •4. Светочувствительные слои и их основные показатели
- •5. Виды аэрофотосъемки. Носители съемочной аппаратуры
- •6. Основные технические требования
- •7. Специальное традиционное аэросъемочное оборудование
- •8. Аэрофотосъемочные работы
- •9. Современная аэрофотосъёмка
- •10. Космическая съёмка
- •- Приложение № 3. Ортотрансформирование данных со спутника OrbView-3 в программной среде pci Geomatica;
- •Глава 2. Геометрические основы фотограмметрии
- •1. Понятие о центральной проекции
- •2. Элементы центральной проекции
- •3. Перспектива точки и прямой предметной плоскости
- •4. Теорема Шаля. Эпюры
- •5. Перспектива отвесной прямой
- •6. Перспектива сетки квадратов
- •Контрольные вопросы
- •Глава 3. Теория одиночного снимка
- •Системы координат снимка.
- •Системы координат объекта.
- •3. Формулы связи координат соответственных точек
- •4. Формулы связи координат соответственных точек
- •Формулы связи координат соответственных точек
- •6. Масштаб изображения на аэроснимке
- •7. Линейные искажения, вызванные
- •8 . Линейные искажения, вызванные влиянием рельефа местности
- •9. Искажение изображения площади
- •10. Физические источники искажения изображения
- •Контрольные вопросы
- •Глава 4. Теория пары снимков
- •Формулы связи координат точек местности и их
- •Из рис.4.1 следует, что
- •Формулы связи координат точек местности и
- •Определение координат точек местности по
- •Условие, уравнения и элементы взаимного
- •5. Определение элементов взаимного ориентирования.
- •6. Построение фотограмметрической модели.
- •7. Внешнее ориентирование модели.
- •8. Определение элементов внешнего ориентирования
- •9.Точность определения координат точек объекта
- •Контрольные вопросы
- •Глава 5. Пространственная фототриангуляция
- •Назначение и классификация методов
- •2. Построение и уравнивание маршрутной и блочной
- •3. Построение и уравнивание маршрутной и
- •4. Построение и уравнивание маршрутной и блочной сети
- •5. Технология построения сетей фототриангуляции
- •6. Линеаризация условных уравнений
- •7. Решение линеаризованных уравнений
- •8. Требования к опорным точкам
- •9. Программы построения и уравнивания
- •Контрольные вопросы
- •Глава 6. Способы наблюдения и измерения стереомодели
- •1. Глаз – оптическая и физиологическая система
- •2. Монокулярное и бинокулярное зрение
- •3. Стереоскопическое зрение
- •4. Способы стереоскопических наблюдений
- •5. Способы измерения снимков и стереомодели
- •6. Стереокомпараторы
- •7. Точность измерений
- •Контрольные вопросы
- •Глава 7. Традиционное трансформирование снимков
- •1. Понятие о трансформировании
- •2. Понятие о традиционном фотомеханическом трансформировании
- •3. Фототрансформаторы
- •4. Трансформирование снимков на фототрансформаторе
- •5. Учет рельефа при фототрансформировании
- •6. Понятие о фотопланах и фотосхемах
- •7. Изготовление фотосхем
- •8. Изготовление фотопланов по традиционной технологии
- •Контрольные вопросы
- •Глава 8. Дешифрирование снимков
- •1. Понятие о дешифрировании
- •2. Дешифровочные признаки
- •3. Содержание дешифрирования
- •4. Спектральный образ как дешифровочный признак
- •5. Особенности дешифрирования космических
- •1. Особенности дешифрирования космических изображений.
- •Контрольные вопросы
- •Аэрокамера dss (Applanix)
- •Приложение № 3 Ортотрансформирование данных со спутника OrbView-3 в программной среде pci Geomatica Точное и rpc моделирование
- •Библиографический список
- •Оглавление
- •Глава 1. Основы аэро и космической фотосъёмки……..…23
- •Глава 2. Геометрические основы фотограмметрии………66
- •Глава 3. Теория одиночного снимка……………………………77
- •Глава 4. Теория пары снимков…………………………………...95
- •Глава 5. Пространственная фототриангуляция…………...111
- •Глава 6. Способы наблюдения и измерения
- •Глава 7. Традиционное трансформирование снимков....159
- •Учёт рельефа при фототрансформировании………………….166
- •Глава 8. Дешифрирование снимков…………………………….177
5. Краткий исторический очерк развития
традиционной фотограмметрии
Истоки фотограмметрии как науки о свойствах изображений и о методах их преобразования относятся к эпохе Возрождения, когда были заложены основы теории построения таких изображений и определения по ним формы, размеров и положения объектов.
Начав свою историю с решения топографических задач, фотограмметрия на протяжении почти полутора веков развивалась, главным образом, под влиянием требований картографии, являющейся и в настоящее время основной отраслью науки и техники, в которой снимки используются в огромном количестве и с наибольшей полнотой.
Начальный период развития фотограмметрии продолжался до 1900 г. и характеризуется возникновением, разработкой ее основ и эпизодическим применением для решения задач картографирования.
Зарождение фотограмметрии связывается с открытием фотографии, когда на заседании Парижской академии наук и Академии изящных искусств 7 января 1839 г. французским астрономом и физиком Д. Ф. Араго было сделано сообщение об изобретении парижским художником Луи Жаком Манде Дагером способа получения фиксированного изображения на галоидном серебряном слое. Первым, указавшим на возможность применения таких фотоснимков местности для целей топографии, и применившим ее в 1852 г. при составлении плана, был французский военный инженер подполковник Эмэ Лосседа. Спустя три года, в 1855 г., французский фотограф Феликс Турнашон (Надар) взял патент на воздушную фотографию и получил первые в истории человечества воздушные снимки улиц Парижа с аэростата.
В конце 1850-х гг. Эмэ Лосседа сконструировал «фотограмметрический аппарат», прообраз фототеодолита, разработал приемы составления планов по наземным фотоснимкам, выполнил фотографическую съемку Парижа с высоких зданий и преобразовал полученные снимки в топографический план города, точность которого в несколько раз превосходила точность геодезического метода.
Вклад Эмэ Лосседа в развитие зарождающейся науки столь значителен, что некоторые специалисты называют его отцом фотограмметрии.
В России методы фотограмметрии начали применять в последние десятилетия XIX века. Это относится к изысканиям для строительства железных дорог на Кавказе (Н. Ф. Виллер, 1891 г.) и в Забайкалье (П. И. Щуров, Р. Ю. Тиле, 1897 г.), а также съемкам на Новой Земле (Ф. Н. Чернышев, Б. Б. Голицын, 1895–1896 гг.). Первые воздушные снимки в России были получены 18 мая 1886 г. командиром военно-воздухоплавательной части поручиком А. М. Кованько.
Второй этап развития фотограмметрии, продолжавшийся с начала века и до 60-х гг. XX века, характеризуется становлением, развитием и массовым применением методов аэрофототопографической съемки на базе специальных фотограмметрических приборов.
Стереотопографический метод зародился на рубеже XIX и XX вв., когда Штольце (Германия) предложил использовать в фотограмметрии пространственную стереоскопическую модель местности. Выполненные в тот период исследования привели к разработке методов измерения такой модели на основе метода мнимой (К. Пульфрих, 1899 г.) и действительной (Е. Девиль, 1901 г.) марки. В 1901 г. К. Пульфрихом был создан прибор для измерения снимков – стереокомпаратор, давший мощный толчок становлению стереометодов и ставший первым шагом в развитии аналоговой фотограмметрии.
В 1908 г. австрийским фотограмметристом Э. Орелем был сконструирован автостереограф (позднее – стереоавтограф) для обработки наземных снимков. Его усовершенствованная модель серийно выпускалась предприятием К. Цейсс (Германия) с 1909–1912 гг. до 40-х гг. практически без модернизации.
Первые в России самостоятельные исследования по обработке воздушных фотоснимков принадлежат В. Ф. Найденову, автору труда «Измерительная фотография и применение ее в воздухоплавании» (1907 г.). Огромное значение для развития и применения в России фотограмметрических методов имели два издания: первой в России книги Г. Н. Шебуева и Н. Н. Веселовского «Геометрические основания фотограмметрии» (1899 г.) с систематическим изложением вопросов фотограмметрии и трехтомного труда Р. Ю. Тиле «Фототопография в современном развитии» (1908–1909 гг.).
Успехи авиации того периода сделали актуальной задачу воздушного фотографирования, что обусловило активизацию работ по созданию аэрокамер и специальных фотографических объективов для них. Большая заслуга в этом принадлежит С. А. Ульянину, Р.Ю.Тиле, В. М. Потте, а также работавшим в этом направлении в более поздний период М. М. Русинову, Д. С. Волосову, Ф. В. Дробышеву, С. П. Шокину, Г. Г. Гордону и др.
В силу исторических, политических и особых экономических условий первой четверти прошлого столетия, имевшиеся к этому времени западные инструментальные разработки были для России недоступны. Это обусловило создание собственных оригинальных, дешевых и эффективных методов решения задач картографирования обширных территорий, позволивших за сравнительно короткий промежуток времени не только выполнить теоретические исследования и создать соответствующую техническую базу, но и выполнить на их основе огромный объем работ по картографированию страны.
К таким методам относится, прежде всего, разработанный под руководством профессора Н. М. Алексапольского комбинированный метод аэрофототопографической съемки (1923–1928 гг.), идея которого заключается в создании контурной части карты по материалам аэрофотосъемки с помощью фототрансформатора, а высотной части – на основе полевых работ. При этом обеспечение снимков опорными точками выполняли методом графической фототриангуляции, идея которой была предложена С. Финстервальдером (1926 г.), а первые опыты по ее использованию выполнены К. Ашенбреннером (1926 г.), Н. М. Алексапольским и Ф. В. Дробышевым (1928 г.).
В 1930–1936 гг. усилиями целого ряда крупнейших фотограмметристов страны А. С. Скиридова, Г. В. Романовского, М. Д. Коншина, Г. П. Жукова, Ф. В. Дробышева, Н. М. Алексапольского и др. был разработан дифференцированный способ стереотопографической съемки, в котором высотная часть карты создавалась уже в камеральных условиях. Теоретическую основу этого способа составили разработанные в этот период способы сгущения планового и высотного обоснования, а техническую базу – фототрансформатор, топографический стереометр Дробышева СТД, стереокомпаратор и прецизионный стереометр.
В годы Великой Отечественной войны методы фотограмметрии применялись для создания и обновления топографических карт. Фотоснимки, получаемые с самолетов в боевых условиях, использовались в разведывательных целях, для составления фотосхем и фотокарт.
В течение 1945–1947 гг. было восстановлено разрушенное войной высокоточное геодезическое и фотограмметрическое приборостроение, и основные усилия были направлены на совершенствование аэрофототопографического метода создания и обновления карт. К этому времени трудами профессоров М. Д. Коншина, Г. В. Романовского, А. Н. Лобанова, Ф. В. Дробышева, В. Я. Финковского, Н. П. Лаврова, Г. П. Жукова, И. Т. Антипова была разработана теория обработки аэроснимков с преобразованными связками проектирующих лучей, определившая развитие фотограмметрии на ближайшие десятилетия. На основе этой теории была создана серия принципиально новых фотограмметрических приборов универсального типа, среди которых наибольшее применение имели стереопроектор Романовского (СПР, 1954 г.) и стереограф Дробышева (СД, 1956 г.). Массовое применение этих приборов позволило заменить дифференцированный способ аэрофототопографической съемки более точным, экономичным и технологичным универсальным.
Широкое применение в этот период получили приборы, обеспечивающие фиксацию положения съемочной камеры в процессе съемки и определения координат центров фотографирования – радиовысотомеры, статоскопы, гиростабилизирующие установки, радиогеодезические системы.
Третий этап развития фотограмметрии, продолжавшийся с начала 1960-х до середины 1980-х гг., характеризуется развитием и массовым использованием аналитических методов.
Теоретические основы аналитической фотограмметрии были сформулированы в первой половине XX века, когда были опубликованы основополагающие труды профессора Н. Г. Келля «Пространственная обратная засечка в фотограмметрии» (1926 г.), «Фотография и фотограмметрия» (1937 г.) и профессора Н. А. Урмаева «Аналитические методы уравнивания фототриангуляции» (1936 г.), «Элементы фотограмметрии» (1941 г.). Появление в конце 1950-х гг. электронных вычислительных машин (ЭВМ) сделало задачу применения аналитического метода обработки результатов фотограмметрических измерений актуальной и своевременной. Выполненные в 1956–1957 гг. под руководством профессора А. Н. Лобанова исследования положили начало внедрению аналитического метода в производство. Теория метода, опубликованная А. Н. Лобановым в книге «Фототриангуляция с применением электронной цифровой вычислительной машины» (1960 г.), с незначительными усовершенствованиями применяется и в настоящее время. Дальнейшее развитие аналитической фотограмметрии связано с именами И. Т. Антипова, М. Н. Булушева, В. Б. Дубиновского, Ф. Ф. Лысенко, Р. П. Овсянникова, Б. К. Малявского, М. М. Машимова, В. И. Павлова, В. А. Поляковой, И. И. Финаревского и др. Широкому ее внедрению в производство способствовало создание в 1970-х гг. автоматизированных стереокомпараторов СКА-18 и СКА-30, обеспечивающих измерение аэроснимков с точностью порядка 2–3 мкм.
В этот период была выполнена первая космическая фотосъемка обратной стороны Луны с космического аппарата Луна-3 (1959 г.); создана серия новых приборов – аналитический комплекс Аналит (1970 г.), аналитический стереопроектор СПА (1979 г.), автоматизированный фототрансформатор ФТА (1979) и автоматизированный комплекс «Ортомат» (1984 г.); начат серийный выпуск ортофотопроектора ОФПД на базе стереографа СД (1973 г.); создан специализированный аэрофотосъемочный самолет Ан-30 (1974 г.). Началось планомерное фотографирование Земли и других планет с пилотируемых и автоматических космических аппаратов, получившее новый импульс с созданием Госцентра «Природа» (1973 г.).
Активная разработка аналитических методов обработки результатов фотограмметрических измерений привела к появлению высокоточных аналитических приборов, представляющих сочетание высокоточного стереокомпаратора с персональным компьютером, выполняющим аналитическую обработку данных в момент их получения (режим on-line). К числу таких приборов относятся аналитический плоттер AP (Италия, США), Traster (Франция), Planicomp (Германия), Aviolyt (Швейцария), Анаграф (СССР) и др., являющиеся прообразами будущих цифровых фотограмметрических систем.
Современное состояние фотограмметрии характеризуется массовым применением цифровых методов обработки материалов аэрофотосъемки.
Истоки современной цифровой фотограмметрии относятся к 1924 г., когда профессор А.С. Скиридов сформулировал идею автоматизации стереофотограмметрических измерений на основе сравнения фотографических плотностей соответственных зон смежных снимков. Воплощение этой идеи в цифровой фотограмметрической системе (ЦФС) стало возможным лишь в середине 1980-х гг
ЦФС представляет собой персональную ЭВМ, оснащенную средствами визуализации стереоскопической модели местности – анаглифическими, поляроидными очками или стереонасадкой и специальным программным обеспечением. Она имеет, как правило, модульную структуру с наращиваемыми аппаратными и программными средствами, обеспечивающими обработку материалов аэрофотосъемки начиная от измерения и преобразования изображения и до формирования фотокарты. Одним из первых цифровых приборов, предназначенных для цифровой обработки снимков, является система DCCS (Digital Comparator Correlater System), разработанная в 1985 г. фирмой HAI (США) под руководством У. Хелавы. Из применяемых в настоящее время цифровых фотограмметрических систем можно отметить ЦФС Photomod (ЗАО «Ракурс», Россия, 1993), DVP (Leica, Швейцария, 1993), Realistic Map (Медиаскан, Республика Беларусь) и др.
Мощным стимулом развития цифровых методов в фотограмметрии стало появление цифровых съемочных систем – сенсоров, позволяющих получать цифровые цветные, черно-белые и иные изображения в любом диапазоне инфракрасной, ультрафиолетовой или видимой части спектра.
В приложении № 1 части 2 приведена блок-схема технологического процесса создания цифровых карт по материалам аэрофотосъемки. В приложении № 2 части 2 приведена блок-схема технологии создания и обновления цифровых топографических планов по материалам цифровой аэрофотосъемки (ЦАФС) и воздушного лазерного сканирования (ВЛС).
Контрольные вопросы
В чём отличие методов аэрогеодезических изысканий от геодезических?
Перечислите основные виды аэроизысканий?
Какие современные виды и методы аэросъёмки применяются для сбора широкого спектра информации об объектах съёмки?
Поясните, что такое элементы внутреннего ориентирования аэрофотоснимка?
Перечислите элементы внешнего ориентирования снимка?
Объясните природу угловых и линейных сдвигов изображения.
Поясните, какие методы аэросъёмки относятся к активным и в чём их преимущества?
Какие основные прикладные тематические направления включает аэрогеодезия?
Назовите основные периоды (этапы) исторического развития традиционной фотограмметрии?