Моделирование работы ртк Блок-схема работы ртк для партии деталей
Циклограмма
работы РТК
Циклограмма строится по блок-схеме и представляет собой графический образ работы РТК.
Сеть
Петри для функционирования РТК
Позиция:
А0- ПР в т. 2, захват раскрыт
А1- Выдвижение руки ПР в т.1
А2- Закрыть захват ПР
А3- Втягивание руки ПР в т. 2
А4- Перемещение руки ПР в т. 3
А5- Выдвижение руки ПР в т. 4
А6- Закрытие схвата станка
А7- Открытие захвата ПР
А8- Втягивание руки ПР в т. 3
А9- Обработка заготовки (поверхности 1, 2, УП1)
А10- Раскрытие схвата станка
А11- Поворот руки ПР на 180 градусов
А12- Обработка заготовки (поверхности 1, 3 УП2)
А13- Движение руки ПР в т. 6
А14-Срабатывание счётчика i =i+1
А15- Поворот ЗНУ на один шаг
А16- Включение РТК
А17- Выключение РТК
Условие перехода:
Х1- РТК включен
X2- ПР в т.1
X3-Захват ПР закрыт
X4-Рука ПР в т.2
Х5-Рука ПР в т.3
Х6-Рука ПР в т.4
Х7-Схват станка закрыт
Х8- Захват ПР открыт
Х9-Деталь обрабатывается (поверхности 1, 2 – УП1)
Х10- Конец УП1
Х11- Схват станка раскрыт
Х12-Деталь обрабатывается (поверхности 1, 3 – УП2)
Х13-Рука ПР в т.6
Х14-Конец УП2
Х15- Показание условия i<>n
Х16- Показание условия i=n
Х17-ЗНУ повернулось на один шаг
Управляющая программа для станка с чпу при обработке указанных поверхностей на языке iso
Управляющая программа 1. (УП1)
N0T1
N1F50
N2S400
N3X12000G00*
N4Z-10000
N5X12000
N6Z-3000
N7X6000G00*
N8Z-3000
N9X6000
N10Z0
N11X0
N12Z0
N13X40000G00*
N14Z20000
N15M5
N16M30
Управляющая программа 2. (УП2)
N0T1
N1F50
N2S400
N3X12000G00*
N4Z-7000
N5X12000
N6Z0
N7X0
N8Z0
N9X40000G00*
N10Z20000
N11M5
N12M30
Результат работы УП1:
Результат работы УП2:
Список литературы
1. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. – 2-е изд., перераб. и доп. – М.: Машиностроение, 1988. – 392 с.
2. Методические указания к лабораторной работе по АТПП «Изучение промышленных роботов с цикловым программным управлением».
3. Основы автоматизации и управления технологическими процессами в машиностроении. Учебное пособие для студентов втузов\ Зориктуев В.Ц., Буткин Н.С., Схиртладзе А.Г., Лютов А.Г., Никитин Ю.А.. Под общ.ред. В.Ц.Зориктуева, Н.С.Буткина.- Уфа, УГАТУ, 2000.- 406 с.