- •Лабораторна робота № 4
- •Теоретичні відомості Призначення та технологічні характеристики пр мод. Пмр 0,5-254 кпв
- •Побудова та принцип роботи пр мод. Пмр 0,5-254 кпв
- •Призначення та технологічні характеристики пр мод, пмр 0,5-200 кв
- •Складання програми роботи пр мод. Пмр 0,5-200 кв.
- •Складання уп роботи пр мод. Пмр 0,5-254 кпв
- •Визначення тривалості циклу роботи ртк
Складання уп роботи пр мод. Пмр 0,5-254 кпв
У відповідності з завданням даний ПР спочатку очікує сигнал від ПР мод. ПМР 0,5-200 КВ на включення і тільки після цього виконує свої дії.
Нижче приведено повний текст УП, що складена у відповідності до умови вирішуваної задачі.
Таблица 4.4. Текст УП роботи ПР мод. ПМР 0,5-254 КПВ
-
№ кадру
Опорні точки за завданням
Код команди
Код
Примітка
Інформаційна частина
0
СО-2
Спільна обробка 2-х кадрів
1
ВО1-2
Видача сигналу на початок роботи ПР мод. ПМР 0,5-200 КВ
2
ВВ-3
Витримка часу 0,3 с.
3
ВО1-3
Очікування сигналу від ПР мод. ПМР 0,5-200 КВ про закінчення його роботи (працює за УП згідно табл. 4.1)
4
4-3
Д→
ПД вперед
5
М→7
ПП-0
Переміщення штока ПБ вперед в позицію 7 (т.3 позиція схвату)
6
3-3’
К↓
Кисть вниз
7
3’
закр
ПЗВ (пристрій захватний вакуумний) закрити
8
3’-3
К↑
Кисть вверх
9
3-4
Д←
ПД назад
10
М←0
ПБ назад в позицію 0 (т.4 положення схвату)
11
4-5
П )
Поворот на кут руки робота за год. стрілкою
12
5-8
Д→
ПД вперед
13
М→3
Переміщення штока ПБ вперед в позицію 3 (т.8 позиція схвату)
14
8-8’
К↓
Кисть вниз
15
8’
откр
ПЗВ відкрити (відпустити деталь)
16
8’-8
К↑
ПП-1
Кисть вверх
17
8-5
Д←
ПД назад
18
М←0
ПБ назад в позицію 0 (т.5 положення схвату)
19
5-4
П )
Поворот на кут руки робота проти год. стрілки
20
СО-2
Спільна обробка 2-х кадрів
21
ВО1-2
Видача сигналу на початок роботи ПР мод. ПМР 0,5-200 КВ
22
ВВ-3
ПП-0
Витримка часу 0,3 с.
23
ВО1-3
Очікування сигналу від ПР мод. ПМР 0,5-200 КВ про закінчення його роботи (працює за УП згідно табл. 4.1)
24
4-3
Д→
ПД вперед
25
М→7
Переміщення штока ПБ вперед в позицію 7 (т.3 позиція схвату)
26
3-3’
К↓
Кисть вниз
27
3’
закр
ПЗВ (пристрій захватний вакуумний) закрити
28
3’-3
К↑
ПП-0
Кисть вверх
29
3-4
Д←
ПД назад
30
М←0
ПБ назад в позицію 0 (т.4 положення схвату)
31
4-5
П )
Поворот на кут руки робота за год. стрілкою
32
5-9
Д→
ПД вперед
33
М→6
Переміщення штока ПБ вперед в позицію 6 (т.9 позиція схвату)
34
9-9’
К↓
Кисть вниз
35
9’
откр
ПЗВ відкрити (відпустити деталь)
36
9’-9
К↑
ПП-1
Кисть вверх
37
9-5
Д←
ПД назад
38
М←0
ПБ назад в позицію 0 (т.5 положення схвату)
39
5-4
П )
Поворот на кут руки робота проти год. стрілки
40
СО-2
Спільна обробка 2-х кадрів
41
ВО1-2
Видача сигналу на початок роботи ПР мод. ПМР 0,5-200 КВ
42
ВВ-3
Витримка часу 0,3 с.
43
ВО1-3
Очікування сигналу від ПР мод. ПМР 0,5-200 КВ про закінчення його роботи (працює за УП згідно табл. 4.1)
44
4-3
Д→
ПД вперед
45
М→7
ПП-0
Переміщення штока ПБ вперед в позицію 7 (т.3 позиція схвату)
46
3-3’
К↓
Кисть вниз
47
3’
закр
ПЗВ (пристрій захватний вакуумний) закрити
48
3’-3
К↑
Кисть вверх
49
3-4
Д←
ПД назад
50
М←0
ПБ назад в позицію 0 (т.4 положення схвату)
51
4-5
П )
Поворот на кут руки робота за год. стрілкою
52
5-6
Д→
ПД вперед
53
6-6’
К↓
Кисть вниз
54
6’
откр
ПП-1
ПЗВ відкрити (відпустити деталь)
55
6’-6
К↑
Кисть вверх
56
6-5
Д←
ПД назад
57
5-4
П )
Поворот на кут руки робота проти год. стрілки
Аналізуючи зміст повного тексту УП показує, що в даній програмі тричі повторюються наступні її частини:
кадри: 0-12; 20-32; 40-52;
кадри: 14-19; 34-39; 53-57.
Текст УП для ПР мод. ПМР 0,5-254 КПВ з використанням підпрограм представлена в табл. 4.5. При цьому текст кожної повторюваної частини записується в комірки пам’яті, починаючи з 128 адреси. Основна програма записується з нової адреси.
Таблица 4.5.
Текст УП з використанням підпрограм роботи ПР мод. ПМР 0,5-254 КПВ
Команда |
||
№ адреси кадру |
Мнемонічне позначення |
Інформаційна частина |
0 |
ОПП-0 |
Звернення до підпрограми 0 |
1 |
М→3 |
ПБ вперед (висування штока багато граничного циліндра) в позицію 3 |
2 |
ОПП-1 |
Звернення до підпрограми 1 |
3 |
ОПП-0 |
Звернення до підпрограми 0 |
4 |
М→6 |
ПБ вперед (висування штока багато граничного циліндра) в позицію 6 |
5 |
ОПП-1 |
Звернення до підпрограми 1 |
6 |
ОПП-0 |
Звернення до підпрограми 0 |
7 |
ОПП-1 |
Звернення до підпрограми 1 |
8 |
КП |
Кінець основної програми |
128 |
СО-2 |
Спільна обробка 2-х кадрів |
129 |
ВО1-2 |
Видача сигналу на початок роботи ПР мод. ПМР 0,5-200 КВ |
130 |
ВВ-3 |
Витримка часу 0,3 с. |
131 |
ВО1-3 |
Очікування сигналу від ПР мод. ПМР 0,5-200 КВ про закінчення його роботи (працює за УП згідно табл. 4.1) |
132 |
Д→ |
ПД вперед |
133 |
М→7 |
Переміщення штока ПБ вперед в позицію 7 (т.3 позиція схвату) |
134 |
К↓ |
Кисть вниз |
135 |
закр |
ПЗВ (пристрій захватний вакуумний) закрити |
136 |
К↑ |
Кисть вверх |
137 |
Д← |
ПД назад |
138 |
М←0 |
ПБ назад в позицію 0 (т.4 положення схвату) |
139 |
П ) |
Поворот на кут руки робота за год. стрілкою |
140 |
Д→ |
ПД вперед |
141 |
КПП |
Кінець підпрограми ПП-0 |
142 |
К↓ |
Кисть вниз |
143 |
откр |
ПЗВ відкрити (відпустити деталь) |
144 |
К↑ |
Кисть вверх |
145 |
Д← |
ПД назад |
146 |
М←0 |
ПБ назад в позицію 0 (т.5 положення схвату) |
147 |
П ) |
Поворот на кут руки робота проти год. стрілки |
148 |
КПП |
Кінець підпрограми ПП-1 |
224 |
0 |
Запис початкової адреси основної програми |
|
|
|
228 |
128 |
Запис початкової адреси підпрограми 0 |
229 |
142 |
Запис початкової адреси підпрограми 1 |