- •Лабораторна робота № 4
- •Теоретичні відомості Призначення та технологічні характеристики пр мод. Пмр 0,5-254 кпв
- •Побудова та принцип роботи пр мод. Пмр 0,5-254 кпв
- •Призначення та технологічні характеристики пр мод, пмр 0,5-200 кв
- •Складання програми роботи пр мод. Пмр 0,5-200 кв.
- •Складання уп роботи пр мод. Пмр 0,5-254 кпв
- •Визначення тривалості циклу роботи ртк
Визначення тривалості циклу роботи ртк
Тривалість циклу визначається за формулою:
Тривалість циклу роботи ПР м од. ПМР 0,5-254 КПВ визначається за формулою :
Тривалість відпрацювання УП лінійними модулями (степенями рухомості) даної моделі ПР вираховується за формулою:
де - час лінійного переміщення штока двограничного пневмоциліндра (ПД) даної моделі ПР;
- величина лінійного горизонтального переміщення штока ПД даної моделі ПР; за паспортними даними ;
- швидкість лінійного горизонтального переміщення штока двограничного пневмоциліндра; за паспортними даними =
- кількість лінійних переміщень (спрацювань) штока ПД, береться згідно тексту УП; в даному випадку (кадри 4, 9, 12, 17, 24, 29, 32, 37, 44, 49, 52, 56)
- час лінійного переміщення штока багато граничного пневмоциліндра (ПД) даної моделі ПР;
- величина лінійного переміщення штока ПД даної моделі ПР;
(кадри 5, 10, 25, 30, 45, 50);
(кадри 13, 18);
(кадри 33, 38).
- швидкість лінійного горизонтального переміщення штока двограничного пневмоциліндра; за паспортними даними
- кількість л інійних переміщень (спрацювань) штока ПД, береться згідно тексту УП; в даному випадку
- час лінійного (вертикального) переміщення схвату (кисті) робота;
- величина лінійного переміщення кисті робота; за паспортними даними ;
- швидкість лінійного переміщення кисті робота; за паспортними даними ;
- кількість лінійних переміщень (спрацювань) кисті робота, береться згідно тексту УП; в даному випадку 12 (кадри 6, 8, 14, 16, 26, 28, 34, 36, 46, 48, 53, 55):
Тривалість відпрацювання кадрів УП обертовими модулями (степенями рухомості) ПР мод. ПМР 0,5-254 КПВ визначається як сума:
Де - тривалість відпрацювання елементарного обертового руху руки;
- кут повороту руки; визначається за плануванням та взаємним розміщенням структурних елементів РТК; нехай для нашого прикладу ;
- кутова швидкість повороту руки; визначається за паспортними даними ПР; в нашому випадку град/с (табл. 4.1);
- кількість кругових поворотів руки робота навколо вертикальної осі; в нашому випадку (кадри 11, 19, 31, 39, 51, 57);
Час на закриття та розкриття схвата (затиск та відпускання деталі) визначається виразом:
Де - час спрацювання схвату ПР; за паспортними даними = 0,3 с;
- кількість спрацювань схвату ПР; згідно тексту УП (кадри 7, 11, 27, 35, 47, 54);
Тривалість затримок виконання кадрів УП робота мод. ПМР 0,5-254 КПВ визначається як сума
Де - час затримки виконання кожної елементарної команди УП, яка призводить до відпрацювання любого із виконавчих механізмів ПР; за паспортними даними
- кількість кадрів УП, виконання яких затримується " інерційністю" системи управління; в нашому випадку згідно тексту УП (табл. .4.4) = 46 (всі кадри крім 0-3, 20-23, 40-43);
Сумарна тривалість простою ПР, що зумовлена часом звертання до підпрограм, розраховується за виразом:
Де - час звертання до підпрограм = 0,3 с (кадри 2, 22, 42 в табл. .4.4);
- кількість кадрів звертання до підпрограм, = 3
Розрахунковий час циклу роботи ПР мод. ПМР 0,5-254 КПВ дорівнює:
Тривалість циклу роботи ПР мод. ПМР 0,5-200 KB визначається за формулою :
Тривалість відпрацювання кадрів УП лінійними модулями (степенями рухомості) даної моделі ПР вираховується за формулою:
Де - час лінійного горизонтального переміщення руки ПР мод. ПМР 0,5-200 KB;
- величина лінійного горизонтального переміщення руки даного ПР; за паспортними даними (табл. 4.2) ;
- швидкість лінійного переміщення руки ПР; (табл. 4.2);
- кількість лінійних горизонтальних переміщень руки; визначається змістом УП (табл. 4.3); в даному випадку
(кадри 0, 4, 6, 12 з триразовим їх виконанням);
- час лінійного вертикального переміщення кисті ПР мод. ПМР 0,5-200 KB;
- величина лінійного вертикального переміщення кисті даного ПР; за нормативними даними (табл. 4.1) ;
- швидкість лінійного вертикального переміщення кисті ПР;
- кількість лінійних вертикальних переміщень кисті; визначається змістом УП (табл.4.3); в даному випадку (кадри 1, 3, 7, 9 з триразовим їх виконанням);
Тривалість відпрацювання кадрів УП обертовими модулями (степенями рухомості) ПР мод. ПМР 0,5-200 KB визначається як сума:
Де - тривалість відпрацювання елементарного обертового руху руки;
- кут повороту руки; визначається безпосередніми замірами за плануванням та взаємним розміщенням структурних елементів РТК; нехай для нашого прикладу ;
- кутова швидкість повороту руки; визначається за паспортними даними ПР; в нашому випадку град/с (табл. 4.1);
- кількість кругових поворотів руки робота навколо вертикальної осі; в нашому випадку (кадри 5, 11 в табл. 4.3, триразове їх виконання);
Час на закриття та розкриття схвата (затиск та відпускання деталі) визначається виразом:
- час спрацювання схвату ПР; за паспортними даними
- кількість спрацювань схвату ПР; згідно зміс ту УП (кадри 2,8,з врахуванням триразового їх виконання);
Тривалість затримок виконання кадрів УП робота ПР мод. ПМР 0,5-200 KB визначається як сума:
- час затримки виконання кожної елементарної команди УП, яка призводить до спрацювання любого із виконавчих механізмів ПР; за паспортними даними
- кількість кадрів УП, виконання яких затримується " інерційністю" системи управління; в нашому випадку згідно табл. 4.3 (текст УП) та триразового їх виконання ;
Розрахунковий час циклу роботи ПР мод. ПМР 0,5-200 KB:
Таким чином час циклу роботи РТК на базі ПР мод. ПМР 0,5-254 КПВ та ПМР 0,5-200 KB дорівнює:
Висновок: на даній лабораторній роботі я отримав практичні навички програмування та налагодження промислових роботів та РТК вцілому.