Курсовая работа - Структура промышленных роботов
.docКинематика
Рассмотрим первое звено.
Составим уравнения движения точки F:
Найдем скорость точки F:
Рассмотрим второе звено.
Составим уравнения движения точки E:
Определим скорость движения точки E:
Определим скорость точки Е методом сложения скоростей:
Рассмотрим третье звено
Составим уравнения движения точки Q
Определим скорость точки Q
Определим скорость точки Q методом сложения скоростей:
Статика
Динамика
Определим кинетическую энергию системы
Вычислим оператор Эйлера от кинетической энергии
Определим обобщенные силы
Составим дифференциальные уравнения движения системы