- •Содержание
- •Введение
- •1. Общие сведения о системах автоматического управления и регулирования
- •1.1. Основные принципы управления
- •Рис 1.1. Объект управления
- •1.2. Разновидности и свойства сар
- •1.3. Законы регулирования.
- •1.4. Виды задающих и возмущающих воздействий.
- •2. Математическое описание сар и передаточные функции.
- •2.1 Математическое описание элементов и систем автоматического регулирования.
- •2.2. Передаточные функции.
- •2.3. Структурные схемы и структурные преобразования.
- •Правила структурных преобразований
- •2.4. Структурные модели сар.
- •Рис 2.4. Структурная модель сар
- •3. Характеристики сар и типовых звеньев
- •3.1 Временные характеристики сар.
- •Изображение по Лапласу и оригиналы.
- •3.2. Частотные характеристики сар
- •3.3. Разновидность типовых звеньев сар.
- •Временные характеристики типовых звеньев
- •Частотные характеристики звеньев.
- •4. Устойчивость и качество сар.
- •4.1. Основные условия устойчивости.
- •4.2. Алгебраический критерий устойчивости Гурвица.
- •4.3. Частотный критерий устойчивости Михайлова.
- •4.4. Частотный критерий устойчивости Найквиста.
- •4.5. Оценки качества регулирования.
- •4.6. Коррекция сар.
- •Список литературы.
4.6. Коррекция сар.
В тех случаях, когда устойчивость и необходимые качества не могут быть достигнуты путем изменения параметров системы (коэффициентов передачи, постоянных времени), то применяется коррекция. Коррекция представляет собой введение в систему дополнительных элементов, называемых корректирующими.
Корректирующие элементы (устройства) могут быть включены в структуру САР различными способами. Корректирующее устройство может быть включено в пряную цепь последовательно (рис 4.2.).
Рис 4.2. Последовательная коррекция.
Последовательное корректирующее устройства обычно применяют в тех случаях, когда сигнал управления представляет собой напряжение постоянного тока. Корректирующие устройства обычно выполняются в виде пассивных или активных электрических четырехполюсников постоянного тока. Если корректирующее устройство вводит производную от сигнала рассогласования , то происходит увеличение запаса устойчивости и повышение качества переходного процесса. При введение интеграла и производной от сигнала рассогласования обеспечивается астатизм в сочетании с сохранением устойчивости и качества переходной характеристики.
Применяется также включение корректирующего устройства в виде обратной связи (рис. 4.З.)
Рис. 4.3. Коррекция в виде обратной связи
Обычно параметры корректирующего устройства выбирают таким образом, чтобы выполнялось соотношение:
В этом случае свойства участка цепи, где включена коррекция и изменение её параметров не оказывают влияния на свойства всей системы. Это важное свойство является причиной широкого применения коррекции в виде обратной связи. Обратная связь здесь обычно является отрицательной.
Применяется третий способ коррекции - параллельный (рис 4.4)
Параллельная коррекция имеет меньшие возможности, чем две предыдущих разновидности. Вместе с тем, параллельное корректирующее устройство при меньшей сложности обеспечивает нужное преобразование сигнала рассогласования.
Рис. 4.4. Параллельная коррекция
Выбор параметров корректирующих устройств производится исходя из критериев устойчивости и проверяется по оценкам качества переходных процессов.
Список литературы.
1. Теория автоматического управления. /Под ред. Воронова А.А.-М.; Высш.шк., 1986—-367 с.
2. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы.-М.: Машиностроение, 1982.-505 с.
3. Ящугин В.А Теория линейных непрерывных систем автоматического управления в вопросах и ответах.-М.: Высш. шк., 1986.-224 с.
4. Сборник задач со теории автоматического регулирования я управления. /Под ред. Бесекероского В.А. –М.: Наука, 1978.-510 с.