- •Теория автоматического управления
- •Рецензент кандидат технических наук, доцент кафедры автоматики и телемеханики фгбоу впо «ВятГу» в. Н. Поздин
- •Общие вопросы
- •1.1. Цель и задачи лабораторного практикума
- •1.2. Общие методические указания
- •2. Частотные характеристики и переходные процессы в сау
- •Программа самостоятельной работы
- •Программа работ в лаборатории
- •2.1.3. Методические указания к работе № 1
- •Вопросы для самоконтроля
- •Литература
- •2.2.1. Цель работы
- •2.2.2. Задание к работе
- •2.2.3. Методические указания к лабораторной работе № 2
- •Вопросы для самопроверки
- •Программа работы в лаборатории
- •3.1.3. Методические указания к лабораторной работе № 3
- •Вопросы для самоконтроля
- •3.2. Лабораторная работа № 4. Система с параллельным корректирующим устройством
- •3.2.1. Цель работы
- •3.2.2. Задание к работе
- •Программа самостоятельной работы
- •Программа работы в лаборатории
- •3.2.3. Методические указания к лабораторной работе № 4
- •Вопросы для самопроверки
- •4.1.3. Методические указания к лабораторной работе № 5
- •Вопросы для самопроверки
- •4.2. Лабораторная работа № 6. Система с импульсным элементом
- •4.2.1. Цель работы
- •4.2.2. Задание к работе
- •Программа самостоятельной работы
- •4.2.3. Методические указания к лабораторной работе № 6
- •Вопросы для самопроверки
- •Библиографический список
- •Теория автоматического управления
Вопросы для самопроверки
1. Как построить результирующие ЛЧХ при встречно-параллельном соединении звеньев?
2. При каких условиях в замкнутой САУ возникают колебания выходной величины?
3. С помощью ЛЧХ пояснить влияние значения ТОС на качество переходного процесса.
Литература
[1, c. 110–123, 225–228];
[3, с. 82–88, 207–210, 255–259].
3. Коррекция систем автоматического управления
3.1. Лабораторная работа № 3. Система с последовательным
корректирующим устройством
3.1.1. Цель работы
Изучить влияние последовательного корректирующего устройства на устойчивость и качество переходного процесса. Убедиться в существенно различном влиянии на переходный процесс опережающей и запаздывающей коррекции. Освоить методы определения параметров последовательного корректирующего устройства.
3.1.2. Задание к работе
Рис. 8. Структурная схема к лабораторной работе № 3
Таблица 3
Вариант |
k1 |
k2 |
k3 |
k4 |
k5 |
Т1, с |
Т2, с |
Т3, с | |||||||
1 – 1 1 – 2 1 – 3 |
3 3 3 |
5 5 5 |
>1 <1 <1 |
1 1 1 |
1 0 1 |
0,104 0,104 0,104 |
0,1 0,1 0,1 |
0,264 0,264 0,264 | |||||||
2 – 1 2 – 2 2 – 3 |
3 3 3 |
4 4 4 |
>1 <1 <1 |
1 1 1 |
1 0 1 |
0,156 0,156 0,156 |
0,1 0,1 0,1 |
0,176 0,176 0,176 | |||||||
3 – 1 3 – 2 3 – 3 |
3 3 3 |
5 5 5 |
>1 <1 <1 |
1 1 1 |
1 0 1 |
0,208 0,208 0,208 |
0,1 0,1 0,1 |
0,088 0,088 0,088 | |||||||
4 – 1 4 – 2 4 – 3 |
3 3 3 |
4 4 4 |
>1 <1 <1 |
1 1 1 |
1 0 1 |
0,412 0,412 0,412 |
0,05 0,05 0,05 |
0,088 0,088 0,088 |
|
Программа самостоятельной работы
1. По заданным параметрам (рис. 8) построить аппроксимированную ЛАЧХ неизменяемой части САУ в разомкнутом состоянии (без учёта корректирующего звена 5, т. е. полагатьW5(p) = 1). Определить значения частоты среза и фазы, а также сделать вывод об устойчивости некорректированной замкнутой САУ.
2. Из условия минимальной колебательности и максимального быстродействия выбрать корректирующее устройство, принимая реальные значения параметров k3, Т4 . Привести полученные значения запаса по фазе и амплитуде.
3. Построить ЛАЧХ и переходную функцию скорректированной замкнутой САУ. Определить показатели регулирования и занести их в таблицу (рис. 4).
Программа работы в лаборатории
1. Собрать исследуемую некорректированную замкнутую систему на наборном поле. Установить параметры (табл. 3) при W5(p) = 1 (k3 = k4 = k5 =1).
2. С помощью компьютера убедиться, что некорректированная замкнутая система неустойчива или имеет большую колебательность. Установить параметры выбранной коррекции (k3, k4, k5, Т4).
3. С помощью компютера зарисовать кривые переходной функции при выбранных параметрах коррекции и двух прилегающих вариациях её параметров (смежных значениях Т4). Сделать вывод о правильности выбора коррекции. Рассчитать показатели регулирования и занести их в таблицы (рис.4).