- •Кафедра динамики полёта
- •Введение
- •Математическая модель системы стабилизации углового положения ракеты в продольной плоскости
- •Основные понятия
- •Построение математической модели автоматической системы
- •Определение математической модели ас в виде передаточных функций
- •Построение частотных характеристик ас
- •Определение корней характеристического уравнения разомкнутой системы
- •Передаточная функция в виде произведения элементарных звеньев
- •Построение лачх, лфчх и афчх
- •Исследование устойчивости ас
- •Анализ устойчивости с помощью критерия Гурвица
- •Определение критического коэффициента усиления разомкнутой системы по критерию Гурвица
- •Анализ устойчивости с помощью критерия Михайлова
- •Анализ устойчивости по критерию Найквиста
- •Заключение
-
Построение лачх, лфчх и афчх
Используя пакет программ SIAM, построим ЛАЧХ, ЛФЧХ (рис.11) и АФЧХ (рис. 12).
Рисунок 11.
«ЛАЧХ,ЛФЧХ»
Рисунок 12.
«АФЧХ»
Построим ЛАЧХ и ЛФЧХ, используя аналитический метод, все расчёты представлены в таблице 2 и таблице 3.
Таблица2
«ЛАЧХ»
ω |
0,01 |
0,1 |
0,930752 |
1 |
1,3036 |
10 |
14,97886 |
100 |
1000 |
20lgA1ω |
8,048798 |
8,048798 |
8,048798 |
8,048798 |
8,048798 |
8,048798 |
8,048798 |
8,048798 |
8,048798 |
20lgA2ω |
0,000501293 |
0,04984501 |
3,0103 |
3,333133 |
4,715332 |
20,66078 |
24,14963 |
40,6237 |
60,62332 |
20lgA3ω |
40 |
20 |
0,62332 |
0 |
-2,30289 |
-20 |
-23,5096 |
-40 |
-60 |
20lgA4ω |
-1,93565E-06 |
-0,0001936 |
-0,01674 |
-0,01931 |
-0,03277 |
-1,60078 |
-3,0103 |
-16,5868 |
-36,4914 |
20lgA5ω |
-5,42568E-06 |
-0,0005425 |
-0,04675 |
-0,05392 |
-0,09124 |
-3,52049 |
-5,8013 |
-21,0013 |
-40,9671 |
lgω |
-2 |
-1 |
-0,03117 |
0 |
0,115144 |
1 |
1,175479 |
2 |
3 |
СумLg |
48,04929 |
28,0979 |
11,6184 |
11,30844 |
10,3369 |
3,5878 |
-0,1232 |
-28,9161 |
-68,7868 |
Таблица3
«ЛФЧХ»
ω |
0,01 |
0,1 |
0,930752 |
1 |
1,303600 |
10,000000 |
14,97886 |
100 |
1000 |
φ1 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
φ2 |
0,61556217 |
6,13233485 |
45 |
47,05408 |
54,4737 |
84,6825 |
86,44434 |
89,46673 |
89,94667 |
φ3 |
-0,439511013 |
-4,3866054 |
-35,5263 |
-37,492 |
-45 |
-82,5728 |
-85,0261 |
-89,2531 |
-89,9253 |
φ4 |
-90 |
-90 |
-90 |
-90 |
-90 |
-90 |
-90 |
-90 |
-90 |
φ5 |
-0,074594832 |
-0,7459395 |
-6,93576 |
-7,4506 |
-9,70452 |
-66,9379 |
-90 |
-163,363 |
-178,326 |
lgω |
-2 |
-1 |
-0,03117 |
0 |
0,115144 |
1 |
1,175479 |
2 |
3 |
Сумф |
-89,89854368 |
-89,00021 |
-87,4621 |
-87,8886 |
-90,2308 |
-154,828 |
-178,582 |
-253,15 |
-268,305 |
где - амплитудная функция,
- фазовая функция
; ;
; ;
; ; (1.29)
; ;
; .
По этим вычислениям построим ЛАЧХ и ЛФЧХ (рис.13,14).
Рисунок 13.
Рисунок 14.