1 Принцип регулирования по возмущению

Основной причиной отклонения регулируемой величины от заданного значения являются различного рода возмущения, поэтому для компенсации вредного влияния какого либо возмущения необходимо его измерить и в зависимости от результата измерения осуществить регулирующее воздействие на объект так, чтобы компенсировать влияние возмущения на регулируемую величину.

Примером такой системы служит схема компаундирования генератора пост тока, обеспечивающая постоянство напряжения на нагрузке при её колебании.

Компаундная обмотка последовательно включается в обмотку возбуждения генератора таким образом, чтобы создаваемый ею магнитный поток совпадал по направлению с потоком возбуждения и зависел от тока нагрузки. В данной схеме ток нагрузки зависит от момента на валу двигателя.

- Реагирует только на определенное возмущение

+ Большое быстродействие, т.к. реагирует не на следствие, а на причину.

2 Принцип регулирования по отклонению

В данной системе измеряется текущее значение регулируемой величины и на основании результатов измерения осуществляется регулирующее воздействие

- Более низкое быстродействие, т.к. реагирует на следствие, а не на причину

+ Реагирует на все виды возмущения

3 Адаптивные сар

По характеру функционирования САР бывают обычные и адаптивные

Обычные делятся по разомкнутому циклу, по возмущению и по отклонению, комбинированные

Адаптивные делятся на: самонастраивающиеся, самоорганизующиеся, экстремальные

Адаптивная система- это система, автоматически меняющая значение своих параметров или структуры при непредвиденных изменениях внешних условий на основе анализа состояния или поведения системы.

Самонастраивающая система- это система, в которой параметры управляющего устройства изменяются автоматически на основе текущей информации для осуществления требуемого алгоритма управления при начальной неопределенности сведений о процессе.

Самоорганизующая система – автоматически меняет свою структуру на основе текущей информации (комп, доп.ист.пит)

Экстремальные системы – поддерживают значение регулируемой величины в области экстремума(наивысшая, наименьшая точки)

4 Астатическая сар

Качество работы САР определяется ошибкой регулирования, это отклонение заданной величины от текущего значения, предел, к которому стремится ошибка с течением времени называется установившейся.

Астатическая САР- это система в которой установившаяся ошибка стремится к нулю (по отклонению)

Астатической систему делает введение интегрирующего звена

5 Статические сар

Качество работы САР определяется ошибкой регулирования, это отклонение заданной величины от текущего значения, предел, к которому стремится ошибка с течением времени называется установившейся.

САР называется статической, если установившаяся ошибка отлична от нуля.

Эта система называется статической, потому что по окончании переходного процесса регулируемая величина wпринимает различные значения, зависящие от нагрузки (М момент). Чем больше нагрузка на валу двигателя, тем больше установившаяся ошибка.

Чем больше коэф усиления системы, тем меньше установившаяся ошибка. Однако увеличивать коэф усиления системы значительно нельзя, т.к. система может перейти в неустановившийся режим.