28.Пропорционально-интегральный закон регулирования

Этот регулятор состоит из двух частей: П-часть И-часть. Для улучшения характеристик такого регулятора предусмотрена гибкая обратная связь.

В переходном режиме ос полностью проявляется и регулятор работает как статический, а при приближении к установившемуся значению ос исчезает и регулятор работает как астатический.

Гибкую ос называют изодром

Настроечными параметрами такого регулятора явл.: предел пропорциональности и время интегрирования

Время интегрирования-это период в течение которого регулирующий орган под действием интегральной составляющей удвоит предварительное перемещение, полученное за счет пропорциональной составляющей.

ПИ-рег. применяется в тех случаях, когда необходима высокая точность и быстродействие. Он может применяться для объектов любой ёмкости, как при наличии так и без самовыравнивания при больших но плавных изменениях нагрузки.

Время изодрома настраивается дросселем. Предел пропорциональности настраивается перемещением рычага

29.Пропорционально-интегрально-дифференциальный закон регулирования

Регуляторы содержащие Д часть наз регуляторами с предварением.

В таких регуляторах перемещение регулирующего органа включает составляющую пропорциональную производной отклонения регулируемой величины от заданного значения, т.е. скорости изменения регулируемой величины.

Такие регуляторы применяются в тех случаях, когда изменение нагрузки происходит часто и быстро, а запаздывания объекта велики.

30. Методика выбора закона регулирования

При выборе типа регулятора необходима прежде всего необходимо определить характер действия: непрерывный(П, ПД, ПИ, ПИД) или прерывистый(ПЗ)

Основным показателем для этого выбора явл отношение времени запаздывания к постоянной времени объекта.

Чем больше это отношение тем труднее обеспечить регулирование.

Применять Пз-регулятор можно в тех случаях, когда отклонение параметра в процессе регулирования не превышает допустимых пределов.

Пз-регулятор выбирается в том случае, если объект обладает большой ёмкостью и малым запаздыванием , причём нагрузка объекта должна быть постоянной и мало изменяющейся.Кроме того может возникнуть ограничение использования по технологическим причинам.

П-регулятор считается оптимальным с точки зрения быстродействия, но при этом он уступает по точности ПИ и ПИД регуляторам из-за статической ошибки.

Уменьшить статическую ошибку можно за счет увеличения коэф усиления, но это приводит к неустойчивости системы.

Кроме того статическая ошибка зависит и от запаздывания в объекте, чем оно больше, тем больше ошибка.

Кроме того на работу П-регулятора влияет уменьшение нагрузки, поэтому П-регулятор применяется в объектах с малым запаздыванием с небольшими изменениями в нагрузке при условии, что не требуется высокая точность регулирования, в основном это системы регулирования уровня.

ПИ-регулятор можно применять в объектах с большими ёмкостями и запаздыванием, но медленно изменяющейся нагрузкой. С помощью ПИ-регулятора можно получить любой переходной процесс из числа оптимальных.

ПИД-регулятор применяется при больших запаздываниях и больших изменениях нагрузки, но при этом может увеличиться динамическая ошибка. Для её уменьшения увеличивают коэф усиления.