Технические данные напольного промышленного робота.

Тип робота			FA010L
Число степеней свободы			6 осей
Максимальная досягаемость			1850мм
Максимальная загрузка			10кг
Максимальный угол поворота		JT1	± 160°
		JT2	+140°~-105°
		JT3	+120°~-155°
		JT4	± 270°
		JT5	± 145°
		JT6	± 360°
Максимальная скорость поворота		JT1	160°/c
		JT2	140°/c
		JT3	160°/c
		JT4	330°/c
		JT5	330°/c
		JT6	500°/c
Момент		JT4	21,5 Н·м
		JT5	21,5 Н·м
		JT6	9,8 Н·м
Момент инерции		JT4	0,63кг·м^2
		JT5	0,63кг·м^2
		JT6	0,15кг·м^2
Повторяемость			± 0,1мм
Масса			280кг
Максимальная линейная скорость перемещения			9400мм/с
Рекомендуемый тип контроллера			D40
Цвет робота			белый
Способ установки робота			Напольная или потолочная установка (настенная установка как опция)
Условия окружающей среды	Температура		0 ~ 45 °C
	Влажность		35 ~ 85 %
	Вибрация		Менее чем 0,5 G
	Прочее		Место установки робота не должно подвергаться воздействию легковоспламеняющихся или едких жидкостей и газов, электрошумовых помех
Степень защиты			IP65 (оси 5 и 6IP67)

Выбор вспомогательного оборудования

Для работы РТК в течение длительного времени рекомендуется выбирать накопитель деталей. Накопитель деталей, входящий в состав РТК, должен позволять бесперебойно работать в течение заданного промежутка времени. Рекомендуется выбирать промежуток времени - 4-8 часов. Количество деталей в накопителе определяется исходя из операционного времени.

Если для работы РТК в течение заданного времени требуется накопитель с большим количеством деталей, то рекомендуется предусмотреть межоперационную автоматическую транспортно-складскую систему.

5. Выбор структуры ртк и разработки компоновки.

Выбор планировки РТК исходит от станка и робота, а именно от рабочей зоны, возможности доступа в рабочую зону схвата робота. Так же необходимо учитывать то, что промышленный робот должен легко перемещаться, совершать какие либо действия возле станка не задевая при этом сам станок и не повредив его. Необходимо так же исключить возможность касания захватного устройства или заготовки режущей кромки инструмента. Обосновав выбор того или иного оборудования в пояснительной записке, и определив его геометрические параметры, приступают к компоновке комплекса. При этом целесообразно вырезать из бумаги макеты всех материальных элементов комплекса, включая стойки систем управления, выполненные в определенном масштабе, проработать различные варианты компоновки и выбрать наилучший. Важно добиваться уменьшения между соседним оборудованием, предусмотрев удобство обслуживания. При обслуживании станков роботами, необходимо обеспечить минимальное количество точек позиционирования, что особенно важно при использовании роботов с цикловой системой управления. Анализ робота начинают с перемещений рабочего органа вблизи рабочей зоны отдельного оборудования. Прорабатывается установка и съем изделия с оборудования, условия сопряжения изделия со схватом и технологической оснасткой, вход и выход схвата из рабочей зоны оборудования. Затем оценивается перемещение робота между обслуживаемым оборудованием. Разработанная компоновка вычерчивается в масштабе с упрощенным изображением оборудования, указанием мест установки обрабатываемой детали на столе или в патроне станка, в накопителе и т.д.; обозначаются зоны обслуживания роботов и других транспортных устройств.

В планировке РТК используется линейно-круговую схему расположения станков. Робот находится между двумя станками с ЧПУ. Два стола накопителя (заготовок и деталей) находятся при повороте робота на 75. Время обработки детали на одном станке с ЧПУ занимает 17мин. Время обработки детали на втором станке занимает 26,5 мин. Недостатками данной компоновки является трудность доступа оператора и не безопасность во время работы робота. С дугой стороны данная компоновка позволила высвободить определенную площадь за счет более компактного размещения станков.