4. Разработка алгоритма и временных связей работы ртк.

№ 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38

Действия Подход руки в РЗ станка №1 Поворот руки к патрону Закрытие схвата Открытие приспособления Отвод руки от патрона Выход руки из РЗ станка №1 Поворот руки к станку №2 Подход руки в РЗ станка №2 Закрытие приспособления Открытие схвата Выход руки из РЗ станка №2 УП станка №2 Поворот руки к НС заготовок Опускание руки Закрытие схвата Поднятие руки Поворот руки к станку№1 Подход руки в РЗ станка №1 Поворот руки к патрону Закрытие приспособления Открытие схвата Отвод руки от патрона Выход руки из РЗ станка №1 УП станка №1 Поворот руки к станку №2 Подход руки в РЗ станка №2 Закрытие схвата Открытие приспособления Выход руки из РЗ станка №2 Поворот руки к НС детали Опускание руки Закрытие схвата Поднятие руки Поворот руки к станку№3 Подход руки в РЗ станка №3 Поворот руки к патрону Закрытие приспособления Открытие схвата Отвод руки от патрона Выход руки из РЗ станка №3 УП станка №3 и т.д.

Кон. точки 0-1 1-2 2-3 3-4 4-5 5-6 6-7 7-8 8-9 9-10 10-11 11-12 12-13 13-14 14-15 15-16 16-17 17-18 18-19 19-20 20-21 21-22 23-24 25-26 27-28 29-30

Размер перем. 245мм 10 10 245мм 180 245мм 245мм 105 200мм 200мм 75 245мм 10 10 245мм 180 245мм 245мм 75 200мм 200мм 105 75 245мм 10 10 245мм

Скорость перемещ. 0,7м/с 60/с 60/с 0,7м/с 60/с 0,7м/с 0,7м/с 60/с 0,2м/с 0,2м/с 60м/с 0,7 м/с 60м/с 60/с 0,7м/с 60/с 0,7м/с 0,7м/с 60/с 0,2м/с 0,2м/с 60/с 60м/с 0,7 м/с 60м/с 60/с 0,7м/с

Время срабат 3,5с 1,5с 2с 2с 1,5с 3,5 с 3с 3,5с 2с 2с 3,5с 26,5мин 1,75с 1с 2с 1с 1,25 3,5 1,5с 2с 2с 1,5с 3,5 с 17мин 3с 1,5с 2с 2с 1,5с 2,5с 1с 2с 1с 1,75с 1,25 3,5 1,5с 2с 1,5с 3,5с 6,5мин

Суммарное время цикла Тц=57,4с.

5. Построение траектории движения промышленного робота.

Предполагаем что, станок №1 закончил обработку, станок №2 в ожидание. Схват пустой. ПР производит снятие детали с станка №1 и переустанавливает на станок №2, далее схватывает заготовку с накопительного стола и устанавливает его на станок №1. После чего поворачивается к станку №2 для снятия детали и установки его на накопительный стол детали. Поворачивается к станку №1 для продолжения алгоритма.

На чертеже обозначим контрольные точки для облегчения составления алгоритма. Штриховкой обозначена рабочая зона робота.