1 T2p

П ос т р ое н ие ч ас т отн ы х хара к те р ис т ик

Влияние на точность расчетов аппроксимации характеристик и запаса устойчи- вости.

Характер переходного процесса в контуре с ООС зависит от фазового сдвига на частоте среза – точки пересечения характеристики прямого канала с обратной характеристикой ка- нала ОС или частоты, при которой контурный коэффициент передачи равен 1.

Если фазовый сдвиг по контуру на частоте среза < 180°, то система устойчива, колебания сходятся.

Если > 180°, то расходятся, система не устойчива.

При фазовом сдвиге 180° - автоколебания (амплитуда постоянна).

Для минимально-фазовых звеньев наклон АЧХ и фазы связаны однозначно.

Единичный наклон 90°, поэтому запас устойчивости можно определить по среднему накло-

ну суммарной характеристики контура.

∆θ = 180° - (∆L_B+ ∆L_Н)·45°

Запас устойчивости определяет перерегулирование и количество колебаний в контуре.

∆Lε, лог	∆θ, °	δ, %	m
2,8	60	< 10	1 – 2
3	45	30	3 – 4
3,2	30	60	5…6

Исследование линейных (линеаризованных) систем удобно проводить методом ЛАЧХ. Ме- тод позволяет оценить реакцию системы на ступенчатое входное воздействие.

В расчетах по частотным характеристикам удобно использовать логарифмические оси. Это приводит к простому графическому методу расчета.

В расчетах используются аппроксимированные частотные характеристики - реальная глад- кая ЧХ заменяется участками прямых с фиксированными значениями наклонов.

При использовании аппроксимированных ЧХ нужно учитывать погрешности аппроксима- ции и погрешности, обусловленные устойчивостью системы ( при снижении запаса устой- чивости по фазе на точной ЛАЧХ появляется всплеск, соответствующий перерегулирова- нию).

Устойчивость контура регулирования. Определение запаса по фазе.

Устойчивость – способность системы возвращаться в исходное состояние равновесия (ма- ятник – устойчивость) при действии возмущения.