Тема 7. Корректирующие устройства

и их влияние на динамические свойства САУ

Методы повышения точности управления. Назначение корректирующих устройств. Параллельные корректирующие устройства. Влияние жёстких обратных связей на параметры “охваченных” апериодического, колебательного и интегрирующего звеньев и на динамические свойства систем. Последовательные корректирующие устройства. Влияние последовательной производной на устойчивость, быстродействие и точность регулирования. Повышение точности регулирования и управления. Точность при постоянных и медленно меняющихся воздействиях. Повышение точности регулирования с помощью коррекции сигнала ошибки. Повышение точности регулирования путём компенсации влияния возмущающего воздействия. Понятие об инвариантности регулируемой координаты относительно внешнего воздействия САУ.

Литература

0.I, стр.259 - 260 (в этом учебном пособии не рассматриваются вопросы влияния корректирующих устройств на динамические свойства звеньев и систем); 0.3, стр.144 - 159, 211 - 217; 0.4, стр.158 - 187; 0.5, стр.204 - 217; 0.6, стр.158 - 211; Д4; Д5.

Методические указания

Соответствующим изменением параметров и структуры САУ можно влиять на устойчивость и качество процесса управления. Это достигается путем введения последовательных и параллельных корректирующих устройств. При этом можно сделать неустойчивую систему устойчивой, повысить запас устойчивости устойчивой системы и улучшить показатели качества процесса управления.

Студент должен знать основные типы корректирующих устройств и их влияние на динамические свойства звеньев и САУ.

Важно усвоить основные методы повышения точности САУ. Необходимо понять, что повышение точности должно производиться только при условии обеспечения требуемого запаса устойчивости системы.

Рекомендуется разобраться в достоинствах и недостатках различных способов повышения точности САУ, а также знать возможные пути построения САУ повышенной точности при обработке задающего и возмущающего воздействий.

Вопросы для самопроверки

1. Для чего предназначаются корректирующие устройства?

2. Как влияют жёсткие положительная и отрицательная связи, параллельные (обратные) связи на постоянные времени и передаточные коэффициенты апериодического и колебательного звеньев, а также на устойчивость и переходной процесс всей системы?

3. В какое звено превращается интегрирующее звено, “охваченное” жёсткой отрицательной обратной связью?

4. Как влияет гибкая обратная связь на структуру и параметры “охваченных” ею апериодического или колебательного звеньев?

5. Как влияет гибкая обратная связь на структуру и параметры “охваченного” ею интегрирующего звена?

6. Можно ли сделать неустойчивую САУ устойчивой, если ввести закон регулирования системы воздействие: а) по производной; б) по интегралу?

7. Каковы достоинства и недостатки параллельных и последовательных корректирующих устройств?

8. Какие вы знаете методы повышения точности процесса регулирования? В чем заключаются достоинства и недостатки этих методов?

9. Что такое инвариантность регулируемой координаты (переменной) по отношению к внешнему воздействию?