4 5 6 7 8 9

+15…30м

3

2

. . . 10

. . .. . .

1. . . . . . . . . .

. . . . . .. . . . . . . .

. . . .

. . . . . . .

15

30…60

13 12 11

Морской балкерный терминал с крацер-краном в шатровом складе и конвейерной судопогрузочной машиной на причале: 1 – загружаемое судно; 2 – причал; 3 – рельсовые пути; 4 – конвейерная судопогрузочная машина; 5 –конвейерная галерея; 6 –наклонный ленточный конвейер; 7 – шатровый склад; 8 – крацер-кран; 9 – надштабельная конвейерная галерея; 10 – штабель сыпучего груза; 11 – подкрановые пути; 12 – приемный конвейер для груза; 13 – наклонная галерея

Балкерный терминал с шатровым складом и крацер-краном в порту прибытия и перегрузкой сыпучего груза с водного на железнодорожный транспорт:

1 8 7

2,5

29150 м³

3 10

до 3011

4 12

1613

5

61514

30…50 м 6 м

7 8

1 – ленточный конвейер для подачи груза с причала; 2 – надштабельная галерея; 3- Положения скребковых конвейеров крацер-крана; 4. – шатровый склад; 5. - рельсовый путь для крана; 6 – выдающий ленточный конвейер; 7 – наклонный ленточный конвейер для подачи груза на погрузочный участок; 8 – конвейерная галерея; 9. – погрузочные бункера; 10 – питатели; 11 – площадки для рабочих; 12 – несущие колонны бункерной эстакады; 13 – погрузочный железнодорожный путь; 14 – подземный этаж для вагонных весов; 15 – вагонные весы; 16 – будка весовщика

Автоматизированные системы управления 41

перегрузочными складами и терминалами

Система автоматического управления складским комплексом состоит из 2-ух подсистем;

Асу ск

П о д с и с т е м ы

Асу ип (wms)

Сау птм

Учет грузов Устройства локальной автоматики

УЛА-1

УЛА-2

УЛА-3

Учет емкостей

Учет ПТМ . . . . .

Учет работников

Документооборот

Управление запасами Задачи АСУ

Финансовые потоки

БД клиентов

Транспорт

Внешние организации

Учет тары и поддонов

АСУ ИП – обеспечивает автоматическое управление информационными потоками.

Асу ПТМ – обеспечивает программное управление подъемно-транспорт-ными машинами.

• Техническое обеспечение АСУ – все виды компьютеров, работающих в реальном масштабе времени (“on-line”) и программируемые в макрокомандах

• Информационное обеспечение АСУ – Базы данных (БД) и системы управления базами данных (СУБД).

• Программное обеспечение – главная программа, стандартные подпрограммы операционной системы и специальные подпрограммы для управления задачами АСУ и приводами подъемно-транспортных машин.

• Организационное обеспечение – Инструкции операторам АСУ

Порядок разработки АСУ:

• Составление техзадания;

• Составление списка задач АСУ;

• Разработка алгоритмов программного управления;

• Структура АСУ и техническое обеспечение;

• Разработка массивов Нормативно-справочной информации (НСИ) , макетов документов и сообщений;

• Программирование;

• Отладка программ;

• Обучение работников

Автоматизация подъемно-транспортных машин 42

циклического действия

Машины циклического действия – краны, погрузчики, перегрузочные и транспортные роботы.

Пример автоматического маршрутослежения крана-штабелера:

По всем 3 координатам пространства зоны хранения устанавливаются датчик и шунты для их срабатывания. Датчики - бесконтактные, шунты – металлически полоски.

x – номер стеллажа по ширине склада;

y – номер ячейки по длине стеллажей;

z - номер яруса по высоте стеллажей

Структура команды:A₁(x₁, y_1, z₁) A₂(x₂, y_2, z₂)

.

а) 1 3

4

2

б)1 2 3 4 5 6

1

23

Схемы позиционно-кодового (а) и счетно-импульсного (б) методов автоматического адресования кранов-штабелеров: 1 – ходовая платформа крана-штабелера; 2 – датчики, установленные на ходовой платформе КШ; 3 – уникальные сочетания шунтов на адресных позициях; 4 – стойки стеллажей

7

6

ГРУЗ

5

4

3

2

1

Расположения датчиков и шунтов на автоматическом стеллажном кране-штабелере: 1 – датчик точной остановки СКША по длине; 2 – шунты точной остановки СКША по длине; 3 – шунты точной остановки грузозахвата по высоте (по 2 шт. напротив каждого яруса стеллажей)); 4 – датчик выдвижения грузозахвата по ширине; 5 – шунты выдвижения грузозахвата по ширине; 6 – датчик точной остановки грузозахвата по высоте; 7 – стеллажи; 1-3 (в кружках) – степени подвижности СКША

Алгоритм действия складского робота:

1. – Получение команды;

2. – Запоминание команды;

3. – Исходные координаты x₀, y_0, z₀

4. – Движение к адресу A₁(x₁, y_1, z₁)

5. – Взятие груза;

6. - Движение к адресу A₂(x₂, y_2, z₂);

7. - Установка груза;

8. – Сообщение о выполнении команды;

9. – Стирание выполненной команды;

10. – Получение следующей команды или переход в режим ожидания.

Автоматизация конвейерных систем 43

перегрузочных складов

Конвейерная система состоит из магистральных, приемных, выдающих конвейеров, накопительных и перегрузочных устройств и АСУ.

Функции АСУ конвейерных систем:

• Включение конвейерной системы в действие в направлении, обратном грузопотоку:

3