Пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор.

Эти регуляторы воздействуют на объект регулирования пропорционально отклоне­нию Х регулируемой величины, интегралу от этого отклонения и скорости изменения регулируемой величины:

Y = k_p X + 1/T_и  X dt + T_д dX/dt

Так же как и для зако­нов ПИ- и ПД-регулирования, структурная схема ПИД-регулятора может иметь разновидности с общим коэффициентом усиления для различных составляющих закона регу­лирования.

Передаточная функция ПИД-регулятора имеет вид

W (p) = k_p + 1/T_и p + T_д p

При скачкообразном изменении регули­руемой величины идеальный ПИД-регулятор в начальный момент времени оказывает мгновенное бесконечно большое воздействие на объект регулирования; затем величина воздействия мгновенно падает до значения, определяемого пропорциональной частью регулятора, после чего, как и в ПИ-регуляторе, постепенно начинает оказывать свое влияние астатическая часть регулятора.

Параметрами настройки ПИД-регуля­тора являются коэффициент пропор­циональности регулятора Кр , постоянная времени интегрирования Т_и и постоянная времени дифференцирования Т_д

ПИД-регулятор по возможности настройки является более универсальным по сравнению с другими регуляторами. С его помощью можно осуществлять различные законы регулирования. Так,

- при Тд = 0 и бесконечо большом значении Ти получаем П-регулятор;

- при Кр = 0 и Тд = 0 получаем И-регулятор ;

- при Кр = 0 и Ти =  получаем Д-регулятор ;

- при Тд = 0 получаем ПИ-регулятор ;

- при бесконечно боль­шом значении Ти и конечных значениях Кр и Тд получаем ПД-регулятор.

18. Системы управления технологическими процессами (пб 09-540-03).

6.2.1. Процессы, имеющие в своем составе объекты с технологическими блоками I категории взрывоопасности, оснащаются, как правило, автоматическими системами управления на базе электронных средств контроля и автоматики, включая средства вычислительной техники.

6.2.2. Автоматизированная система управления технологическими процессами (АСУТП) на базе средств вычислительной техники должна соответствовать требованиям технического задания и обеспечивать:

• постоянный контроль за параметрами процесса и управление режимом для поддержания их регламентированных значений;

• регистрацию срабатывания и контроль за работоспособным состоянием средств ПАЗ;

• постоянный контроль за состоянием воздушной среды в пределах объекта;

• постоянный анализ изменения параметров в сторону критических значений и прогнозирование возможной аварии;

• действие средств управления и ПАЗ, прекращающих развитие опасной ситуации;

• действие средств локализации аварийной ситуации, выбор и реализацию оптимальных управляющих воздействий;

• проведение операций безаварийного пуска, остановки и всех необходимых для этого переключений;

• выдачу информации о состоянии безопасности на объекте в вышестоящую систему управления.

6.2.3. В помещениях управления должна предусматриваться световая и звуковая сигнализация, срабатывающая при достижении предупредительных значений параметров процесса, определяющих его взрывоопасность.