2. Принципы регулирования. Принцип регулирования по возмущению

Принцип регулирования по возмущению. (принцип Понселе )

Основной причиной, отклоняющей регулируемую величину от требуемого закона ее изменения, являются всякого рода возмущающие воздействия. Для компенсации вредного влияния необходимо осуществить регулирующее воздействие на объект, обеспечивающее изменение регулируемой величины по требуемому закону.

f

y

ЧЭ – чувствительный элемент

ПЭ - промежуточный элемент

ИЭ - исполнительный элемент

f - возмущающее воздействие

Задача – измерить возмущение и осуществить регулируещее воздействие.

Недостатки АСР работающих по возмущению

1. не всегда можно измерить возмущение и при большом количестве возмущений выбирается какое-то одно

2. не учитывается изменение параметров регулятора или объекта ( старение, влияние внешний условий и др.) .

В таких системах истинное значение регулируемой величины у никак не измеряется и не контролируется. Регулирующее воздействие от регулируемой величины у не зависит. Такие системы имеют разомкнутый цикл передачи воздействий , т.е. работают по разомкнутому циклу. Такие системы просты и используются для решения простых задач автоматизации.

По разомкнутому циклу работают автоматические станочные линии, пневмо- и гидроклапаны ( которые открывают или закрывают подачу продукта и т.п. )

3. Принципы регулирования. Принцип регулирования по отклонению

Принцип регулирования по отклонению (Ползунова- Уатта )

В основе принципа лежит то, что тем или иным путем определяется ошибка АСР и в зависимости от величины и знака этой ошибки осуществляется регулирующее воздействие на объект регулирования, сводящие ошибку к нулю , т. е. обеспечивающие изменение регулируемой величины по требуемому закону. Основная задача АСР по отклонению - уменьшение разности между требуемым законом изменения регулируемой величины g(t) и действительным законом ее изменения y(t) .

x(t) = g(t) – y(t)

- разность x(t) определяет ошибку АСР в идеале x(t) =0.

В реальном случае задача системы сводится к ее уменьшению и поддержанию в заданных пределах.

В общем случае для определения ошибки х используются три элемента задающий, чувствительный и сравнивающий .

Основное преимущество АСР работающего по ошибке является способность выполнять задачу регулирования при любом числе возмущающих воздействий, при этом неважно какие причины вызвали отклонение регулируемой величины от требуемого закона изменения. Система регистрирует сам факт появления ошибки и предпринимает меры для ее ликвидации.

АСР по отклонению являются замкнутыми системами , сигнал в них проходит по замкнутому контуру. Эти системы представляют собой системы с обратной связью. Под обратной связью понимают – подачу сигнала с выхода какого-либо устройства на его вход. В случае если сигнал с выхода обратной связи складывается с основным входным сигналом ( т.е. действует в одном направлении ) обратная связь называется положительной, если вычитается – отрицательной.

АСР работающие по ошибке представляют собой системы с отрицательной обратной связью.

Схема АСР по ошибке

f

g x y

ЗЭ – задающий элемент;

СЭ – сравнивающий элемент.

АСР работающие по ошибке имеют недостатки , т.к. регулирующее воздействие направлено на ликвидацию ошибки ,то следовательно прежде необходимо допустить ошибку. Кроме этого замкнутые системы склонны к колебаниям.

Эти недостатки не имеют системы работающие по возмущению.

Создание АСР по возможности лишенной недостатков привело к объединению обоих принципов регулирования – система комбинированного регулирования. Система комбинированного регулирования представляет собой один из наиболее совершенных типов АСР.