- •Содержание:
- •Введение:
- •1. Общая техническая характеристика станка
- •1.1. Назначение станка
- •Общий вид вертикально – сверлильного станка модели 2а135
- •Техническая характеристика станка:
- •Конструктивные особенности станка:
- •Кинематика станка модели 2а135
- •2.1. Движение резания:
- •Движение подачи:
- •Вспомогательные движения:
- •График подач шпинделя
- •Промышленный робот типа «Универсал-5»
- •Промышленный робот типа «Универсал-5»
- •Основные технические характеристики промышленного робота «Универсал 5»
- •Структурная схема микропроцессорной системы управления ртк
- •Определение исполнительных механизмов
- •Технологическая схема ртк на базе вертикально-сверлильного станка и промышленного робота «Универсал-5»
- •«Датчики, органы управления, адреса датчиков»
- •«Исполнительные механизмы и органы индикации»
- •5.1. Схема подключения технологического оборудования к микроконтроллеру
- •«Технологическая карта производственного процесса»
- •Построение временных циклограмм технологических операций
- •7. Первичное описание алгоритма функционирования станка и промышленного робота в виде графа операций
- •«Технологические операции»
- •«Переходы графа операций»
- •Граф операций работы ртк
- •8. Промежуточное описание алгоритма управления объектом в виде системы конъюнктивных секвенций.
- •9. Граф-схема алгоритма, реализующая систему конъюнктивных секвенций.
- •10. Управляющая программа в системе команд микроконтроллера мкп-1
- •Заключение
- •Список литературы
«Переходы графа операций»
t0 |
Общий запуск системы |
t1 |
Опускание руки робота в крайнее нижнее положение |
t2 |
Захват заготовки рукой манипулятора |
t3 |
Подъем манипулятора в крайнее верхнее положение |
t4 |
Подвод руки манипулятора к столу |
t5 |
Продольное перемещение стола вправо |
t6 |
Опускание руки манипулятора к столу |
t7 |
Отключение схвата руки, установка заготовки на столе |
t8 |
Продольное перемещение стола влево |
t9 |
Подвод режущего инструмента к заготовке |
t10 |
Начало обработки заготовки режущим инструментом |
t11 |
Окончание обработки заготовки |
t12 |
Отвод режущего инструмента от детали |
t13 |
Продольное перемещение стола вправо |
t14 |
Захват обработанной детали рукой робота |
t15 |
Установка детали на столе |
t16 |
Продольное перемещение стола влево |
t17 |
Подвод режущего инструмента к детали |
t18 |
Продольное перемещение стола вправо |
t19 |
Захват обработанной детали роботом |
t20 |
Переход в крайнее верхнее положение робота |
t21 |
Отвод руки робота от стола |
t22 |
Опускание руки робота в крайнее нижнее положение |
t23 |
Фиксация обработанной детали в кассете |
t24 |
Переход в начальное состояние манипулятора |
tx1 |
Включение счетчика операций 1 |
tx2 |
Включение счетчика операций 2 |
tx3 |
Включение счетчика операций 3 |
Рис.5
Граф операций работы ртк
8. Промежуточное описание алгоритма управления объектом в виде системы конъюнктивных секвенций.
На этапе логического проектирования происходит переход от первичного графического описания логического алгоритма к промежуточному, в процессе которого происходит взаимнооднозначное преобразование графического описания в аналитическую форму, которое, в свою очередь, обладает рядом положительных свойств, необходимых для подготовки ввода описания логического алгоритма в микроконтроллер.
Это промежуточное описание можно осуществлять на языке систем секвенций. Для алгоритмов логического управления дискретными технологическими объектами очень подходит аналитическая форма графа операций в виде системы конъюктивных секвенций, которая упрощает переход от первичного графического описания к управляющей программе. При этом в левой части секвенциальных операторов содержится конъюкция, состоящая из логических переменных, кодирующих позиции, из которых ведет данный переход графа операций и логических переменных, взвешивающих данный переход. В правой части содержится конъюкция, состоящая из логических переменных, кодирующая позиции, в которые ведет данный переход и логических переменных, взвешивающих эти позиции.
Аналитическое описание алгоритма управления вертикально-сверлильным станком в виде системы конъюктивных секвенций будет выглядеть следующим образом:
M0:
├
├
├
├
├
├
├
├
├
├
├
├
├
├
├
├
├
├ ├
├ ├
├ ├
├ ├