- •Содержание:
- •Введение:
- •1. Общая техническая характеристика станка
- •1.1. Назначение станка
- •Общий вид вертикально – сверлильного станка модели 2а135
- •Техническая характеристика станка:
- •Конструктивные особенности станка:
- •Кинематика станка модели 2а135
- •2.1. Движение резания:
- •Движение подачи:
- •Вспомогательные движения:
- •График подач шпинделя
- •Промышленный робот типа «Универсал-5»
- •Промышленный робот типа «Универсал-5»
- •Основные технические характеристики промышленного робота «Универсал 5»
- •Структурная схема микропроцессорной системы управления ртк
- •Определение исполнительных механизмов
- •Технологическая схема ртк на базе вертикально-сверлильного станка и промышленного робота «Универсал-5»
- •«Датчики, органы управления, адреса датчиков»
- •«Исполнительные механизмы и органы индикации»
- •5.1. Схема подключения технологического оборудования к микроконтроллеру
- •«Технологическая карта производственного процесса»
- •Построение временных циклограмм технологических операций
- •7. Первичное описание алгоритма функционирования станка и промышленного робота в виде графа операций
- •«Технологические операции»
- •«Переходы графа операций»
- •Граф операций работы ртк
- •8. Промежуточное описание алгоритма управления объектом в виде системы конъюнктивных секвенций.
- •9. Граф-схема алгоритма, реализующая систему конъюнктивных секвенций.
- •10. Управляющая программа в системе команд микроконтроллера мкп-1
- •Заключение
- •Список литературы
9. Граф-схема алгоритма, реализующая систему конъюнктивных секвенций.
P0=1,Y1=0,Y2=0,Y3=0,Y4=0,Y5=0,Y6=0,Y7=0,Y8=0,Y9=0,Y10=0,Y11=0,Y12=1,Y13=1,Y14=0,Y15=0,Y16=0,Y17=0
нет P0=1
да
нет
X1=1
да
нет X14=1
P0=0,P1=1,Y1=1,Y14=1
нет P1=1
да
нет X9=1
да
нет X8=0
P1=0,P2=1,Y9=1,Y8=0
нет P2=1
да
нет
X9=1
да
нет X8=0
да
нет X10=1
P2=0,P3=1,Y9=1,Y8=0,Y10=1
нет
P3=1
да
нет
X8=1
да
нет X9=0
да
нет
X10=1
P3=0,P4=1,Y8=1,Y9=0,Y10=1
нет
P4=1
да
нет
X8=1
да
нет
X9=0
да
нет X10=1
да
нет X11=1
P4=0,P5=1,Y8=1,Y9=0,Y10=1, Y11=1
нет
P5=1
да
нет
X7=1
да
нет
X6=0
P5=0,P6=1,Y7=1,Y6=0
нет P6=1
да
нет
X9=1
да
нет
X8=0
да
нет X10=1
P6=0,P7=1,Y9=1,Y8=0,Y10=1
нет
P7=1
да
нет
X9=1
да
нет
X8=0
да
нет X10=0
P7=0,P8=1,Y9=1,Y8=0,Y10=0
нет
P8=1
да
нет
X6=1
да
нет
X7=0
P8=0,P9=1,Y6=1,Y7=0
нет
P9=1
да
нет X2=1
да
нет
X4=1
да
нет X3=0
P9=0,P10=1,Y2=1, Y4=1,Y3=0 ,Y5=1
нет
P10=1
да
нет
X2=1
да
нет
X4=1
да
да
нет X3=0
да
нет
X5=1
P10=0,P11=1,Y2=1, Y4=1,Y3=0,Y5=1
нет
P11=1
да
нет
Px1=1
да
нет
Px2=1
да
нет
X4=1
да
нет
X3=0
да
да
нет
X5=0
P11=0,Px1=0,Px2=0,P12=1,Y4=1,Y3=0,Y5=0
нет
P12=1
да
нет X3=1
да
нет
X4=0
P12=0,P13=1, Y3=1,Y4=0
нет
P13=1
да
нет X7=1
да
нет X6=0
P13=0,P14=1,Y7=1, Y6=0
нет
P14=1
да
нет
X9=1
да
нет X10=1
да
нет X8=0
P14=0,P15=1,Y9=1,Y10=1,Y8=0
нет P15=1
да
нет X9=1
да
нет X8=0
да
нет X10=0
P15=0, P16=1,Y9=1,Y10=1,Y8=0,Y10=0
нет
P16=1
да
нет
X6=1
да
нет
X7=0
P16=0,P17=1,Y6=1,Y7=0
нет P17=1
да
нет X2=1
да
да
нет X4=1
нет X3=0
P17=0,P11=1,Y2=1,Y4=1,Y3=0
нет
P11=1
да
нет X7=1
да
нет
X6=0
Px3=0,P18=1,Px1 =1,Y7=1,Y6=0
нет
P18=1
да
да
нет
X9=1
да
нет
X10=1
да
нет
X8=0
P18=0,P19=1,Y9=1,Y10=1,Y8=0
нет P19=1
да
нет
X8=1
да
нет
X9=0
да
нет
X10=1
P19=0,P20=1,Y8=1,Y10=1,Y9=0
нет
P20=1
да
нет
X8=1
да
нет
X9=0
да
нет
X10=1
да
нет
X11=1
P20=0,P21=1,Y8=1,Y10=1,Y11=1,Y9=0
нет
P21=1
да
нет X9=1
да
да
нет
X8=0
да
нет
X10=1
P21=0,P22=1, Y9=1,Y10=1,Y8=0
нет P22=1
да
нет X16=1
да
нет
X9=1
да
нет
X8=0
да
нет
X10=0
P22=0,P23=1,Y16=1,Y9=1,Y8=0,Y10=0
нет
P23=1
да
нет X13=1
P23=0,P1=1,Y13=1