2) Процесс с 20% перерегулированием:

Используется в качестве оптимального, когда допустима большая степень воздействия регулятора на объект и возможно некоторое перерегулирование.

3) Процесс с миним. Квадратич. Ошибкой:

Возникает при большой величине регулирующего воздействия. Используется в качестве оптимального, если на величину динамической ошибки регулирования накладываются жесткие отклонения.

37. Выбор настроек регуляторов

Осуществляется исходя из свойств объекта и типовых переходных характеристик – это изменение во времени выходной величины при ступенчатом изменении входной.

(измен. заданное значение) (измен. внешние условия)

t_перех. – время, в течении кот. выходная велич. достигает установивш. значения

Y_дин. – динамическая ошибка регулирования (макс. значение)

Перерег. величина:

Интегральная квадратичная ошибка регулирования – квадрат площади между криво переходного процесса и новым установившемся состоянием:

, при :

Чем меньше , тем выше качество процесса

Чаще всего используются ПИ и ПИД регуляторы:

Тип регулятора	Типовой переходной процесс
	Граничный, апериодический	С 20% перегули-рованием	С минимальным среднеквадр. откл.
ПИ
ПИД