- •Курсовая работа Согласованное управление разнотемповыми процессами
- •Санкт-Петербург
- •Оглавление
- •Часть 1. Анализ объекта управления. 3
- •Часть 2. Синтез законов управления для систем с обратной связью. 29
- •2.3. Весовая функция
- •2.4. Уравнение вход-выход
- •2.5. Частотные характеристики
- •3. Свойства системы
- •3.1. Устойчивость
- •3.2. Анализ минимально фазовости объекта
- •3.3. Исследование управляемости и наблюдаемости
- •3.4. Анализ установившихся режимов
- •3.5. Окончательный выбор параметров и его обоснование.
- •4. Процессы в объекте управления.
- •4.1. Импульсное воздействие.
- •4.2. Ступенчатое воздействие.
- •4.3.Гармоническое воздействие.
- •Часть 2. Синтез законов управления для систем с обратной связью.
- •1. Структурная схема системы с регулятором
- •2. Настройка контура управления.
- •3. Настройка контура оценивания.
- •4. Завершение построения системы.
- •Сравнение результатов автоматического управления по средством обратнай связи с командным управлением
- •Приложение
Приложение
М-файл №1. Часть 1. Раздел 2.2 (определение передаточной функции).
syms a1 a2 k p k1 k2
A=[-100 a1 0; a2 -10 0; k1 k2 0];
B=[k;1-k;0];
C=[0 0 1];
E=[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1];
H=C*inv(p*E-A)*B
М-файл №2. Часть 1. Раздел 2.3 (определение весовой функции).
syms t a1 a2 k p k1 k2
hm=C*expm(A*t)*B
pause
h=ilaplace(k*(10*k1 + a2*k2 + k1*p))/(p*(p^2 + 110*p - a1*a2 + 1000)) - ((k - 1)*(100*k2 + a1*k1 + k2*p))/(p*(p^2 + 110*p - a1*a2 + 1000)),t) (1)
pause
a1=1;
a2=2;
k=0.8;
t=2;
k1=0.8;
k2=0.7;
h=… (2)
hm=… (3)
h1=… (4)
-
– выражение взято из М-файла №1
-
– ответ, полученный в четвертой строчке
-
– ответ, полученный во второй строчке
-
– ответ, полученный аналитически
М-файл №3. Часть 1. Раздел 2.5 (частотные характеристики).
syms a1 a2 k w k1 k2
A=[-100 a1 0; a2 -10 0; k1 k2 0];
B=[k;1-k;0];
C=[0 0 1];
E=[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1];
H=C*inv(i*w*E-A)*B
pause
a1=1;
a2=2;
k=0.8;
k1=0.8;
k2=0.7;
w=2;
modh=abs(…) (1)
modh1=… (2)
argh=angle(…) (3)
argh1=… (4)
-
– выражение для Н (шестая строчка)
-
– аналитическое выражение модуля
-
– выражение для Н (шестая строчка)
-
– аналитическое выражение аргумента
М-файл №4. Часть 1. Раздел 3.3 (управляемость и наблюдаемость).
syms a1 a2 k k1 k2
A=[-100 a1 0; a2 -10 0; k1 k2 0];
B=[k;1-k;0];
C=[0 0 1];
E=[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1];
P=[B A*B A*A*B]
Q=[C' A'*C' A'*A'*C']
pause
dP=det(P)
dQ=det(Q)
pause
a1=80;
a2=5;
k=0.8;
dP=… (1)
dQ=… (2)
-
– выражение, полученное для dP
-
– выражение, полученное для dQ
М-файл №5. Часть 1. Раздел 4 (импульсное, ступенчатое и гармоническое воздействия).
sys1=tf([0.8 23],[1 110 410.717]);
sys2=tf([0.2 26.28568],[1 110 410.717]);
sys3=tf([0.78 36.8],[1 110 410.717 0]);
impulse(sys1)
grid on
hold on
impulse(sys2)
figure
impulse(sys3)
grid on
figure
step(sys1)
grid on
hold on
step(sys2)
figure
step(sys3)
grid on
figure
bode(sys1)
hold on
grid on
bode(sys2)
figure
grid on
bode(sys3)
figure
nyquist(sys1)
hold on
grid on
nyquist(sys2)
figure
grid on
nyquist(sys3)
М-файл №6. Часть 2. Раздел 4 (Завершение построения системы)
A=[-100 75 0; 7.8571 -10 0; 0.8 0.7 0];
B=[0.8; 0.2; 0];
C=[0 0 1];
K=10000*[0.0152 0.0191 1.9565];
L=10000*[0.8940 1.1482 0.0250];
A1=[A-B*K B*K; zeros(3,3) A-L'*C];
B1=[B;0;0;0];
C1=[C 0 0 0];
sys=ss(A1,B1,C1,0)
Корневой годограф.
q=-4000:5:4000;
for i=1:1601
l1(i)=-55-sqrt(2025+q(i));
l2(i)=-55+sqrt(2025+q(i));
plot(real(l1(i)),imag(l1(i)),real(l2(i)),imag(l2(i)))
hold on
end
Страница |