14.21. Многофункциональные схваты

Многофункциональные схваты предназначены не только для захватывания и удержания объекта, но и для выполнения дополнительных функций: подготовительных, вспомогательных, станочного приспособления, технологических, измерения и контроля и др.

Подготовительной является функция поиска объекта (не в очень больших пределах), при необходимости - его отделение от других объектов, доориентация. Эти задачи могут быть решены как активными, так и пассивными средствами. Активные средства основаны на применении датчиков очувствления, сигналы которых используются в системах управления. Пассивные средства сводятся к изменениям формы рабочих элементов, добавлению отсекателей, защелок с пружинами или с самостоятельными простейшими двигателями. Возможно также применение магнитов и электромагнитов.

Важной вспомогательной функцией является функция "выдергивания" застрявшего предмета. Такая задача возникает, например, при вытаскивании инструмента с коническим хвостовиком из инструментальной головки, а также при автоматической разборке различных изделий. Часто статического усилия привода недостаточно, чтобы вывести объект из начального состояния. Для этого необходим короткий импульс, который необходимо приложить после захватывания объекта. Схемы двух вариантов устройств для создания подобных импульсов изображены на рис. 14.37. В обеих схемах импульс создается при жестком ударе подвижной массы 1, притягиваемой электромагнитом 2. В схеме (рис. 14.37, а) масса 1 перемещается поступательно, в схеме (рис. 14.37, б) масса 1 вращается. Может быть предусмотрено многократное повторение импульсов. Чтобы импульсы не передавались на исполнительное устройство, целесообразно предусмотреть упругое соединение схвата с последним звеном исполнительного устройства.

Ф ункцию станочного приспособления многофункциональный схват выполняет при обработке заготовки, зажатой в нем. При этом он должен обеспечить достаточно точное бази­рование заготовки, должны оставаться свободными поверх­ности, предназначенные для обработки, необходимо точное ба­зирование самого схвата, а также должно быть значительно увеличено усилие захватывания, так как технологические усилия обычно значительно превышают силы инерции при переносе.

Многофункциональные схваты при оснащении специ­альными устройствами могут выполнять технологические функции: обжатие заготовок, индукционный нагрев, точечная сварка, нанесение маркировки, сборка.

Функции измерения и контроля могут также выполнять многофункциональные схваты. После захватывания они могут измерять или контролировать параметры формы и положения поверхностей объекта непосредственно в охвате. При этом элементы схвата играют роль базирующих приспособлений и, возможно,звеньев измерительных устройств.

П ри выборе схемы схвата можно пойти по двум путям: или отделять средства измерения и контроля от конструкции схвата,или объединять их. В первом случае (рис. 14.38, а) один из рабочих элементов используют и для базирования объекта, и как носителя совершенно автономного измерительного преобразователя. Базирование цилиндрического объекта осуществляют по двум плоскостям, по величине линейного перемещения штока датчика определяют диаметр. Второй рабочий элемент в измерении не участвует. Во втором случае звенья механизма схвата одновременно являются звеньями устройства измерения (рис. 14.38, б).

Диаметр объекта определяют по расхождению выходных звеньев передаточного механизма схвата. При такой схеме до­стигается большая простота конструкции, однако, как правило, измерения оказываются менее точными, чем в первом случае, так как измерительный инструмент является одновременно и силовым.