1. Пневматический привод

Пневматический привод одной степени подвижности состоит из исполнительного механизма, распределительного устройства и регулятора скорости.

В качестве исполнительных механизмов применяют пневмоцилиндры, поворотные пневмодвигатели, пневмомоторы, мембранные камеры. Они работают на сжатом воздухе, давление которого 0.3...1.0 МПа.

Распределительными устройствами являются золотники и клапаны. Они служат для управления подачи воздуха в исполнительный механизм.

Регулятор скорости поддерживает заданную скорость движения поршня путем стабилизации расхода воздуха, пода­ваемого в исполнительный механизм (например, с помощью дросселя с обратным клапаном).

Сжатый воздух поступает на привод промышленного робота от общего блока питания, который состоит из аппаратуры подготовки воздуха и редуктора. Подготовка воздуха заключается в его очистке от влаги и механических примесей и внесении распыленного масла для смазки трущихся поверхностей в приводе.

Редуктор обеспечивает поддержание определенного давления воздуха на входе привода.

К достоинствам пневматического привода относят: быстродействие, связанное с высокой скоростью срабатывания пневматических исполнительных механизмов; относительная простота конструкции линейных пневмоцилиндров и поворотных пневмодвигателей, способных реализовать требуемые движения без использования сложных механических передач; сравнительная простота реализации принципов агрегатно-модульного построения конструкции промышленного робота в широком диапазоне компоновок механических систем; надежность работы в широком диапазоне температур; простота в эксплуатации; пожаро- и взрывобезопасность; возможность применения простых устройств для защиты от перегрузок; виброустойчивость; меньшая стоимость по сравнению с другими видами приводов; возможность комплектации струйными системами управления, использующими тот же вид энергоносителя.

К недостаткам пневмопривода следует отнести низкую удельную мощность, что обусловлено малым рабочим давлением (не более 1 МПа); невысокий КПД; малую жесткость нагрузочной характеристики, связанную со сжимаемостью воздуха, о приводит к нестабильности скорости при изменяющейся грузке и большой погрешности позиционирования. Малая ;скорость привода в сочетании с системой управления разомкнутого типа создает трудности при наладке и программировании. Из-за малой жесткости привода трудно обеспечить чисто пневматическими средствами мягкую безударную остановку движущихся масс при подходе штока пневмоцилиндра к неподвижному упору, что требует применения гидроамортизаторов. По этим причинам пневматический привод рекомендуют применять в промышленных роботах грузоподъемностью до 20 кг, которые не требуют большой точности позиционирования и работают в средах, характеризующихся широким диапазоном температур, пожаро- и взрывоопасностью, высокой запыленностью и влажностью.

2. Гидравлический привод

Гидравлический привод степени подвижности состоит тех же основных частей, что и пневматический привод :исполнительного механизма (гидроцилиндры, поршневые и пластинчатые поворотные гидродвигатели, гидромоторы),распределительного устройства (золотники и клапаны) и редуктора скорости (дросселя).

В отличие от пневмопривода для гидропривода предусмотрен свой блок питания, входящий в состав промышленного робота. Он состоит из гидронасоса, фильтра, регулятора дав­ления, устройства охлаждения (обычно водяного) и масляного аккумулятора с запасом масла.

В гидроприводе в качестве рабочей жидкости используют минеральные масла под давлением до 20 МПа.

Гидравлический привод обладает высокой энергоем­костью, быстродействием, малой инерционностью, относительно высокой жесткостью статических нагрузочных характеристик (благодаря малой сжимаемости рабочей жидкости), простотой конструкции, надежностью, возможностью реализовать практически любые законы разгона и торможения, автоматическое управление и регулирование скорости исполнительных механизмов.

К. недостаткам гидропривода относят: возможность утечек в трубопроводах, что приводит к колебаниям давления, из­менение вязкости масла при изменении температуры, что требует введения устройств охлаждения рабочей жидкости, необхо­димость в отдельном источнике питания.

Гидравлический привод рекомендуют применять в ПР грузоподъемностью свыше 10 кг, от которых требуется стабиль­ность скорости при изменяющейся нагрузке и высокая точность позиционирования.