15.1. Уровни модулей

Модуль - конструктивно и функционально независимый (автономный) узел исполнительного устройства ПР, который можно использовать индивидуально и в разных комбинациях с другими модулями.

В зависимости от конструкции и функциональных возможностей модули делят на пять уровней [53].

Модуль первого уровня - моноблок, является наиболее сложным модулем, который представляет собой механический узел одной, двух или трех степеней подвижности исполнительного устройства ПР, состоящий из исполнительной (механической) и аппаратурной (блоков управления приводами) частей. Корпус исполнительной части моноблока является частью силовой конструкции исполнительного устройства и в общем случае может воспринимать шесть внешних силовых воздействий (три силы и три момента), а аппаратурная часть обеспечивает работу исполнительной части в соответствии с командами устройства управления ПР.

Модули первого уровня имеют: с одной степенью подвижности 2 базовые модели - с вращательной (В) и поступательной (П) кинематическими парами; с двумя степенями подвижности 3 базовые модели - с вращательной и поступательной (ВП, ПВ), двумя вращательными (ВВ) и двумя поступательными (ПП) кинематическими парами; с тремя степенями подвижности 4 базовые модели - с тремя вращательными (ВВВ), двумя вращательными и одной поступательной (ВВП, ВПВ, ПВВ), двумя поступательными и одной вращательной (ППВ, ПВП, ВПП) и тремя поступательными (ППП) кинематическими парами.

Модуль второго уровня - это модуль-привод одной степени подвижности. Он состоит из исполнительной и аппаратурной частей и используется в качестве узла, исполнительная часть которого стыкуется с модулями низших уровней. Однако в отличие от исполнительной части моноблока корпус модуль -привода не является несушим.

Модули второго уровня одноподвижны и имеют 2 базовые модели: с вращательной (В) и поступательной (П) кинематическими парами.

Модули третьего уровня - это функциональные блоки, предназначенные для компоновки модулей высших уровней. К ним относят исполнительный, аппаратурный и информационный модули.

Модули четвертого уровня - это механизмы, имеющие одну степень подвижности и выполняющие в исполнительном устройстве ПР вспомогательные функции.

Модули пятого уровня - это простейшие унифицированные механические и аппаратурные единицы, используемые в модулях более высокого уровня.

Наиболее независимыми модулями, позволяющими самостоятельно компоновать кинематические схемы исполнительных устройств ПР, являются модули первого и второго уровней.