2.9.5Автоматизированная система удаления отходов

Для транспортировки стружки из зоны обработки используем секционный ленточный конвейер, с шириной ленты 400 мм и шагом секции 40 мм. В конце конвейера устанавливаем контейнер для сбора и транспортирования стружки.

2.9.6.Расчет циклограммы работы роботизированной технологической ячейки

Для расчета циклограммы, необходимо составить последовательность движений РТЯ.

Таблица 10 - Последовательность движений элементов РТЯ.

№ шага	Движения	Время, с
0	Исходное положение	-
1	Снятие деталей с приспособления 2 в накопитель Н2 (цикл повторяется 3 раза для 3 деталей)	-
1.1	Перемежение пром. робота к пр. 2	2
1.2	Зажатие схвата (закрепление)	2,5
1.3	Поворот руки к накопителю Н2	2
1.4	Разжим детали	2
1.5	Поворот руки в исходное положение	2
2	Окончание обработки по УП в приспособлении 1 (2 сторона)	-
3	Установка деталей из приспособления 1 в присп. 2 (цикл повторяется 3 раза для 3 деталей)	-
3.1	Перемещение руки к приспособлению 1	2
3.2	Закрепление	2
3.3	Перемещение руки к приспособлению 2	2
3.4	Раскрепление	2
3.5	Поворот руки в исходное положение	2
4	Начало обработки по УП в приспособлении 2	-
5	Установка заготовок из накопителя H1 в приспособление 1 (цикл повторяется 3 раза для 3 деталей)	-
5.1	Поворот руки к накопителю Н1	2
5.2	Закрепление	2
5.3	Перемещение руки к приспособлению 1	2
5.4	Раскрепление	2
5.5	Поворот руки в исходное положение	2
6	Переустанов в приспособлении 1 (цикл повторяется 3 раза для 3 деталей)	-
6.1	Перемещение к приспособлению 1	2
6.2	Закрепление в первом схвате	2
6.3	Ротация схвата 1	2
6.4	Передача делали из схвата 1 в схват 2	4
6.5	Ротация схвата 2	2
6.6	Ротация схватов	2
6.7	Раскрепление	2
6.8	Поворот руки в исходное положение	1,5

По последовательности движений РТЯ за один цикл, составляем циклограмму.

Далее по циклограмме определяем коэффициент производительности:

где T_У.П.- время работы обрабатывающих центров.

Т_Ц.- время цикла обработки.

Коэффициент производительности для первого станка:

Коэффициент производительности для второго станка:

Для спроектированного ГАУ составляем структурную схему управления.

Рассмотрим работу АТСС с ее схемой управляющих связей в составе роботизированного комплекса механической обработки. Управляющая ЭВМ (УЭВМ) выдает программу запуска деталей на обработку в устройство управления автоматизированной транспортно-складской системы (УУ АТСС). В структуру управления АТСС входят следующие устройства: устройство управления краном - штабелером (УУКШ), кран - штабелер (КШ), пункты загрузки/выгрузки (ПЗВГ) и транспортные средства (ТС).

На чертеже грузопотоки - широкие стрелки, а информация связи - тонкие.

В ГАУ постоянно происходит обмен информацией между устройством управления АТСС и РТЯ, который осуществляется через устройства связи с объектами (УСО). В состав РТЯ входит непосредственно участвующее в процессе ее обработки автоматическое технологическое оборудование (ТО), промышленный робот (ПР), вспомогательное оборудование (ВО), датчики оборудования (ДО), устройство управления ПР (УУПР) и устройство управления оборудованием (УУО). По сигналу, поступающему в устройство управления АТСС от ДО через УСО задается адрес ячейки склада и адрес РТЯ, то есть задается маршрут движения крана - штабелера.