Общая конструкция рувп
За основу РУВП предложено использовать материалы разработок ЦНИИ РТК.
Общие характеристики.
высота: 140мм;
длина: 280мм;
ширина: 250мм;
масса: не более 2.5кг.
Корпус.
В результате исследований разработки ЦНИИ РТК были сделаны выводы о необходимости использования легкого корпуса, коробки, внутрь которой помещена вся электроника. Так же конструкция предусматривает расположение одного импеллера в верхней части корпуса, а так же место крепления внешней нагрузки (манипулятора или камеры с трансфокатором).
В передней части и задней части предусмотрены места крепления маршевых камер. Миниатюрные камеры диаметром 13 мм позволяют сэкономить пространство внутри корпуса, а так же дают полноценную информацию о среде, окружающей РУВП, что будет являться очень важной характеристикой для пользователя (оператора пульта управления).
Так же в передней части расположен блок с дальномером.
По сторонам корпуса РУВП располагаются модули для размещения аккумуляторов и приемо-передатчики видеосигналов и телеметрии.
Для решения проблемы заезда на вертикальную поверхность была выбрана колесная база. К корпусу крепятся 4 полуоси с колесами, каждое колесо имеет свой привод, что в итоге дает полноприводную систему. Применение колесной базы так же избавляет от проблемы натяжения гусениц, что привело к упрощению конструкции.
Колесо РУВП представлено на рисунке 2.1.
Как видно из рисунка, поверхность колеса покрыта резиновыми шипами, что способствует увеличению трения о вертикальную поверхность.
Формы и размеры колеса имеют оптимальные значения, минимальный вес и максимальная эффективность сцепления с поверхностью. Что дает однозначный выигрыш по сравнению с гусеничным ходом.
При подъеме на вертикальную поверхность передняя пара колес (передний привод) позволяет преодолевать различной формы плинтуса, что является неоспоримым плюсом.
Рисунок 2.1 – Колесо РУВП
Конструкция юбки РУВП представляет собой сложный механизм. Юбка сделана из прочного гибкого материала, что позволяет деформировать ее при передвижении. На каждом из четырех углов находится палец, который может перемещаться по спиральному каналу в колесе, при вращении которого можно поднимать при езде по горизонтальной поверхности и опускать при заезде на вертикальную поверхность манжету юбки. Конструкция юбки представлена на рисунке 2.2.
Рисунок 2.2 – Конструкция юбки
При такой конструкции юбки есть возможность регулировать степень прижатия манжеты уплотнения к опорной поверхности, чем регулируется степень герметизации вакуумируемого объекта, который остается практически неизменным. При регулируемом просвете можно передвигать по поверхностям различного качества (от гладкой стеклянной поверхности до неровной кирпичной стены).
Конструкция импеллера будет подробно описана в главе 3.
В качестве полезной нагрузки может быть использован манипулятор (рисунок 2.3) или МОТ с камерой (рисунок 2.4).
Манипулятор и МОТ.
Рисунок 2.3 – Манипулятор РУВП
Манипулятор имеет 4 звена, последним звеном является рабочий орган, способный удерживать мелкие предметы, для доставки их в требуемое место.
Движителями звеньев являются серводвигатели, описанные в следующем разделе.
Камера с трансфокатором будет размещена в специальном корпусе. Корпус камеры крепится на площадке МОТ.
Для обеспечения независимого вращения МОТ вокруг своей оси, используется токосъемник.
Мот представляет собой два звена, обеспечивающих наклон площадки с камерой и движение по азимуту. В качестве движителей звеньев МОТ используются сервоприводы.
Рисунок 2.4 – Мот с камерой