1. По виду сигналов:

1. непрерывные

2. дискретные

Основная задача создания системы управления – выполнение шагов при проектировании.

Функциональная схема системы управления:

В общем виде процесс управления предлагает наличие двух объектов:

- объекта управления

- системы управления или регулятора

Регулятор представляет собой набор определенных устройств и объектов, которые отличаются по функциональному признаку и часто имеют определенное положение в регуляторе.

Развернутая схема регулятора назначается функциональной САУ:

1. Задающее устройство вырабатывает сигнал функции, связанный с регулируемой величиной.

2. Сравнивающее устройство вырабатывает сигнал ошибки ε(t); в результате сравнения сигнал на входе с сигналом главной обратной связи.

3. Преобразующее устройство преобразует сигнал одной физической природы в другую, т.е. перемещение тока (напряжения).

4. и 8) Корректирующие устройства (последовательные, параллельные) предназначены для коррекции (улучшения) свойств системы (улучшение устойчивости, точности, быстродействия и др.)

5. Вспомогательное сравнивающее устройство. Сравнивает сигнал в промежуточной точке основной цепи, передача данных сигналом местной обратной связи.

6. Усилительное устройство. Предназначено для усиления сигнала по мощности и уровню.

7. Исполнительное устройство. Оказывает непосредственное воздействие на объект управления через регулирующий орган. Если исполнительное устройство непосредственно связано с регулирующим органом и оказывает механическое воздействие, то его часто называют сервомотором.

9. Чувствительный или измерительный элемент, предназначенный для преобразования регулируемых величин или помех в сигналы, удобные для дальнейшего использования в контуре управления.

10. Элемент главной обратной связи. Вырабатывает сигнал, находящийся в определенной функциональной зависимости от регулируемой переменной.

Реальные технические устройства могут выполнять несколько функций (усиление, изменение, сравнение)

1. часть системы, которая выражает сигнал ошибки – датчик регулятора.

2. Часть системы, которая выражает регулирующее воздействие, называемое сервомеханизмом.

Прямое/непрямое регулирование. Астатическое/статическое регулирование. Несвязанные/связанные сар.

Прямое и непрямое регулирование.

Любая САР состоит из объекта регулирования и регулятора. Регулятор имеет чувствительный элемент, который измеряет отклонение регулируемой величины от требуемого закона изменения. Чувствительный элемент воздействует на регулирующий орган, изменяющий параметр таким образом, чтобы значение регулируемой величины стало равно заданному. В простейших регуляторах чувствительный элемент непосредственно осуществляет перемещение регулирующего органа. Такие САР, где чувствительный элемент воздействует непосредственно на изменение положения регулирующего органа, называются системами прямого регулирования, а регуляторы – регуляторами прямого действия Рис. 1

В этих регуляторах энергия, необходимая для изменения положения регулирующего органа, поступает непосредственно от чувствительного элемента. Реакция на чувствительный элемент снижает чувствительность этого элемента, в результате чего ухудшается качество регулирования.

Рис. 1

Достоинства:

1. простота;

2. надежность.

Недостатки: