Министерство образования и науки РФ

ФГБОУ ВПО «Омский государственный технический университет»

Кафедра «Автоматизации и робототехники»

ОТЧЕТ О УНИРС

ИССЛЕДОВАНИЕ МАНИПУЛЯТОРА

Научный руководитель:

д.т.н., профессор_____________________________________________В. Г. Хомченко

подпись

Исполнитель:

студент гр. БМТ-319__________________________________________Д. В. Дьяконов

подпись

Омск 2011

Содержание

Введение 3

1Исходные данные 4

2Построение схемы манипулятора в пространственном виде 5

3Определение численных значений параметров θ, S, a, α, составление таблицы кинематических пар 6

4Составление математической модели манипулятора робота 6

5Расчет положений звеньев манипулятора при начальных значениях обобщенных координат 6

6Расчёт положения схвата в промежуток времени t={0;8} 9

7Построение проекций манипулятора 11

Заключение 15

Библиографический список 15

Введение

Исследование манипулятора заключается в решении прямой задачи кинематики, составлении математической модели кинематики манипулятора и расчета положения звеньев манипулятора при начальных значениях обобщенных координат. Решение прямой задачи кинематики заключается в определении положения схвата манипулятора робота в абсолютных координатах по известным обобщенным координатам.

1. Исходные данные

Закон движения «Синусоидальное ускорение»

ζ = k-0.5/π*sin2πk

Время t = 8c

Обобщённые координаты:

Единица измерения в мм или в градусах, зависимости от типа кинематической пары

q1н , град	q1к , град	q2н , град	q2к град	q3н , мм	q3к , мм
195	295	55	200	105	185

q_и1 = 100⁰

q_и2= 145⁰

q_и3= 80 мм

2. Построение схемы манипулятора в пространственном виде

3. Определение численных значений параметров θ, s, a, α, составление таблицы кинематических пар

Параметры кинематических пар

Таблица 1

Номер (i-1)-й кинематической пары	Тип (i-1)-й кинематической пары	Номер i-го подвижного звена	Параметры кинематической пары
			θ	S	a	α
0	вращательная	1	φ1(t)	60	0	-90
1	вращательная	2	φ2(t)	48	0	90
2	поступательная	3	-90	S3(t)	0	90

4. Составление математической модели манипулятора робота

Построение матриц перехода 4х4 кинематических пар

1-ое подвижное звено

	cos(φ1(t))	- sin(φ1(t)) cos(-90)	sin(φ1(t)) sin(-90)	0
Т0-1 =	sin(φ1(t))	cos(φ1(t)) cos(-90)	-cos(φ1(t)) sin(-90)	0
	0	sin(-90)	cos(-90)	60
	0	0	0	1

2-ое подвижное звено

	cos(φ2(t))	- sin(φ2(t)) cos(90)	sin(φ2(t)) sin(90)	0
Т1-2 =	sin (φ2(t))	cos(φ2(t)) cos(90)	-cos(φ2(t)) sin(90)	0
	0	sin(90)	cos(90)	48
	0	0	0	1

3-е подвижное звено

	cos(-90)	- sin(-90) cos(90)	sin(-90) sin(90)	0
Т2-3 =	sin (-90)	cos(-90)cos(90)	-cos(-90) sin(90)	0
	0	sin(90)	cos(90)	S3(t)
	0	0	0	1