7. Построение проекций манипулятора

Для решения данной задачи воспользуемся функциями САПР Компас 3D и построим 3D модель манипулятора в соответствии с размерами и координатами схвата. Первоначально схват манипулятора имеет координаты x = 0, y = 48, z = 60

Нам необходимо переместить звенья таким образом, чтобы схват манипулятора имел координаты в положении K=0.4 при t = 3.2c

X = -115.498

Y = -278.471

Z = -57.551

Создадим точку в центре схвата, и воспользуемся функцией сопряжение (совпадение с точкой с необходимыми координатами)

В результате получаем центр схвата с координатами

X = -115.498 Y = -278.471 Z = -57.551 при это точка закрепления остается неизменной

Перемещение происходит в результате вращения звеньев.

Воспользуемся функцией ориентации для отображения проекции на плоскость x₀ y₀

Используя анимацию движения звеньев манипулятора была сделана проверка движения центра схвата строго по координатам заданным в Таблице №2

Положение манипулятора в момент времени при k=0.4

Проекция схвата манипулятора в момент времени при k=0.4 на плоскость XY

Повернем оси на угол 39̊ , чтобы звенья манипулятора совпадали с осями координат.

Найдем проекции звеньев на плоскость XZ для определения координаты Z

Получаем, что координаты схвата полученные по проекциям:

x	y	z
116.5	-278,47	58

Полученные значения, высчитанные по матрицам:

x	y	z
-115.498	-278.471	-57.551

Заключение

В процессе выполнения УНИРС разработана математическая модель манипулятора робота, ее реализация в программе MathCad, проведены исследования движения манипулятора с использованием системы автоматизированного проектирования Компас 3D

В результате проведения экспериментов были вычислены координаты центра схвата в зависимости от времени, построены диаграммы, и проекции манипулятора в положении k=0.4 при t=3.2c. и проведена проверка правильности решения графическим способом с помощью Компас 3D.

Библиографический список

1) Хомченко В.Г., Соломин В.Ю. / Исследование движения манипулятора промышленных роботов. / Омск 2007г.

2) Хомченко В.Г., Соломин В.Ю./мехатронные и робототехнические системы./Омск 2008г.