3. Построение рабочей зоны.
Рабочее пространство промышленного робота — пространство, в котором может находиться мехатронное устройство.
Рабочая зона мехатронного устройства — пространство, в котором может находиться рабочий орган (например, рука) при функционировании мехатронного устройства.
Рабочая зона ограничивается сложной поверхностью огибающая все возможные положения. Рабочая зона оценивается объёмом формы, которые определяют функциональные возможности манипулятора. Знание границ рабочей зоны необходимо для сравнительной оценки двигательных возможностей различных конечностей манипулятора.
Для выявления рабочей зоны необходимо:
Структурная компоновка схемы, то есть число, взаимно расположенных степеней подвижности.
Ограничение на перемещение по степеням подвижности.
Геометрические размеры звеньев кинематической цепи манипулятора.
Форма рабочей зоны примет вид, показанный на рис. 3
Рис. 3. Рабочая зона манипулятора
Заключение
В ходе курсового проектирования был проведен динамический анализ манипулятора. Построена и описана рабочая зона манипулятора. Решены прямая и обратная задачи о положении объекта манипулирования. Данные задачи были решены с помощью уравнения Лагранжа второго рода.
Библиографический список
Белянин П.М. Промышленные роботы и их применение. –М.Машиностроение, 1983.-311 с.
Мальцев В.Г. Динамический анализ манипуляторов промышленных роботов. – ОмГТУ, 1998. – 20с.[2]