- •ПРЕДИСЛОВИЕ
- •ВВЕДЕНИЕ
- •1. АВТОМАТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
- •1.1. Основные понятия теории управления
- •1.2. Структура автоматической системы
- •1.3. Фундаментальные принципы управления
- •1.4. Классификация систем и их элементов
- •1.5. Примеры систем управления техническими объектами
- •Контрольные вопросы и задания
- •2. ЛИНЕЙНЫЕ МОДЕЛИ СИСТЕМ
- •2.1. Общие сведения о моделях
- •2.4. Преобразования Лапласа
- •2.5. Передаточная функция
- •2.6. Линейные непрерывные модели вход-состояние-выход
- •2.7. Режимы работы систем
- •2.8. Статические характеристики систем
- •2.9. Переходные характеристики систем
- •2.10. Частотные характеристики систем
- •2.11. Типовые динамические звенья
- •2.13. Структурные модели систем
- •Контрольные вопросы и задания
- •3. АНАЛИЗ УСТОЙЧИВОСТИ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ
- •3.1. Основные понятия устойчивости системы
- •3.2. Характеристическое уравнение системы
- •3.3. Корневой критерий устойчивости системы
- •3.4. Критерий Рауса
- •3.5. Критерий Гурвица
- •3.7. Частотный критерий устойчивости Найквиста
- •3.8. Логарифмический критерий устойчивости
- •3.9. Управляемость и наблюдаемость линейных систем
- •3.10. Структурная устойчивость линейных систем
- •Контрольные вопросы и задания
- •4.1. Основные понятия качества регулирования
- •4.3. Прямые показатели качества
- •4.4. Косвенные показатели качества
- •4.5. Связь между показателями качества регулирования
- •Контрольные вопросы и задания
- •5. СИНТЕЗ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ
- •5.1. Основные понятия синтеза линейных систем
- •5.2. Задачи синтеза линейных систем
- •5.3. Коррекция систем
- •5.5. Корректирующие звенья в обратной связи
- •5.6. Методы синтеза линейных систем
- •Контрольные вопросы и задания
- •ЗАКЛЮЧЕНИЕ
- •ПРИЛОЖЕНИЯ
- •Практическая работа № 1
- •ЛИНЕАРИЗАЦИЯ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ
- •Практическая работа № 2
- •Практическая работа № 3
- •Практическая работа № 4
- •СТРУКТУРНЫЕ МОДЕЛИ СИСТЕМ
- •Практическая работа № 5
- •ПЕРЕДАТОЧНЫЕ ФУНКЦИИ КОРРЕКТИРУЮЩИХ ЗВЕНЬЕВ
- •Список рекомендуемой литературы
3.Каким образом изображаются параметрические связи в структурной схеме модели системы?
4.Чем можно заменить несколько последовательно соединенных звеньев?
5.Чем можно заменить несколько параллельно соединенных
звеньев?
6.Чем можно заменить звено, охваченное обратной связью?
7.По каким каналам можно получить передаточные функции системы автоматического регулирования?
|
|
|
Практическая работа № 4 |
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
И |
|
|
СТРУКТУРНЫЕ МОДЕЛИ СИСТЕМ |
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Д |
||||
Задание на практическую работу: |
|
|
||||||||||||||
1. |
По заданной передаточной функции составить структурную |
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
А |
|
|
|||||
математическую схему модели системы на основе полученного диф- |
||||||||||||||||
ференциального уравнения. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
2. Реализовать структурную математическую схему модели |
||||||||||||||||
системы в Simulink и получить переходный процесс. |
||||||||||||||||
|
|
и |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
Варианты заданий: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
0,034p 1 |
|
|
|
|
|||||||
1. |
W(p) |
|
|
|
|
б |
. |
|
|
|
||||||
0,02p |
3 |
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
0,1p |
|
0,35p 1 |
|
|
|||||||||
2. |
W(p) |
0,1p |
2 |
0,02p 1 |
. |
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
||||||||||||
0,1p3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
0,2p2 0,3p 1 |
|
|
|
|
||||||||||
3. |
С0,25p 1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
W(p) |
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
0,1p2 0,25p 1 |
|
|
|
|
||||||||||
4. W(p) |
|
|
|
|
0,01p |
2 1 |
|
. |
|
|
||||||
0,01p3 |
0,02p2 |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
0,03p 1 |
|
|
||||||||||||
5. W(p) |
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
. |
|||
0,01p4 |
0,02p3 |
0,03p2 |
|
|
|
|||||||||||
|
|
0,4p 1 |
||||||||||||||
6. |
W(p) |
0,123p2 1 |
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|||||
0,03p3 |
0,1p2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
130 |
|
|
|
|
|
7.W(p)
8.W(p)
9.W(p)
10.W(p)
11.W(p)
12.W(p)
13.W(p)
14.W(s)
15.W(p)
16.W(p)
|
0,1p2 0,3p 3 |
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
0,1p3 0,2p2 |
0,1p 3 |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
0,05p3 |
0,1p2 0,5p 1 |
. |
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
2p 1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
p |
|
|
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
||
|
0,02p3 |
0,05p2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
0,1p 1 |
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
0,01p |
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
0,05p2 1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
0,6p3 0,9p2 1 |
|
|
. |
|
||||||||||||||
0,04p4 |
0,1p3 0,2p2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
|
|
|
0,1p 3 |
|
||||||||||||||||||
|
0,05p2 0,25p |
. |
|
|
|
|
|
И |
||||||||||||||
0,1p3 0,2p2 |
0,1p |
|
|
|
|
|
||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
0,05p2 1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
0,05p2 |
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
0,1p 0,25p 1 |
. |
|
|
Д |
|
||||||||||||||||
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
б |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
0,2p2 0,1p |
1 |
А |
|
|
|
|
|||||||||||||
|
|
|
и |
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
0,05p2 |
1 |
. |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
|
|
|
0,1p |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
С |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
0,01p3 0,05p2 0,25p 1 |
. |
||||||||||||||||||||
|
|
|
0,01p |
5 |
0,05p |
4 |
0,1p |
3 |
0,2p |
2 |
0,1p |
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
Практическая работа № 5
ПЕРЕДАТОЧНЫЕ ФУНКЦИИ КОРРЕКТИРУЮЩИХ ЗВЕНЬЕВ
Задания на практическую работу:
1.По заданной электрической схеме замещения и численным значениям параметров элементов составить передаточную функцию корректирующего звена.
2.Построить логарифмические частотные характеристики корректирующего звена.
131
|
Варианты заданий: |
|
|
|
|
|
||||
№ |
Электрическая схема замещения |
Значения параметров звена |
||||||||
вар. |
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
Rос |
|
|
|
|
|
1 |
|
Rвх |
|
|
|
|
|
|
Rвх = 10 Ом; |
|
Uвх |
|
|
ОУ |
|
|
|
|
Rос = 100 Ом |
||
|
|
|
|
|
Uвых |
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
Cос |
|
|
|
||
2 |
|
Rвх |
|
|
|
|
|
|
Rвх = 1 кОм; |
|
Uвх |
|
|
ОУ |
|
|
|
|
Cос = 100 мкФ |
||
|
|
|
|
|
Uвых |
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
ИCвх = 1000 мкФ; |
|||
|
|
|
|
|
Rос |
|
|
|||
|
|
Cвх |
|
|
|
|
|
|||
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|||
Uвх |
|
|
ОУ |
|
|
|
|
Rос = 10 кОм |
||
|
|
|
|
|
Uвых |
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
Д |
|
||
|
|
|
|
|
Lос |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
А |
|
|
|||
4 |
|
Rвх |
|
б |
|
|
Rвх = 10 Ом; |
|||
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
Lос = 750 мГн |
|||||
Uвх |
|
|
ОУ |
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
Uвых |
|
||||
|
|
|
и |
|
|
|
|
|||
|
|
С |
Cос |
Rос |
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
5 |
|
Rвх |
|
|
|
|
|
|
Rвх = Rос = 1 кОм; |
|
Uвх |
|
|
ОУ |
|
|
|
|
Cос = 100 мкФ |
||
|
|
|
|
|
Uвых |
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
Rос |
|
|
|
|
|
6 |
Rвх |
Cвх |
|
|
|
|
|
|
Rвх = Rос = 10 кОм; |
|
Uвх |
|
|
ОУ |
|
|
|
|
Cвх = 1000 мкФ |
||
|
|
|
|
|
Uвых |
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
132 |
|
|
|
|
|
|
Lос |
|
Rос |
|
|
|
||
7 |
Rвх |
|
|
|
|
|
|
|
|
Rвх = Rос = 10 Ом; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Lос = 750 мГн |
|
Uвх |
|
|
ОУ |
|
|
|
|
Uвых |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Rос |
|
|
|
|
|
Rвх |
Lвх |
|
|
|
|
|
|
|
|
Rос = 100 Ом; |
8 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Rвх = 10 Ом; |
Uвх |
|
|
ОУ |
|
|
|
|
Uвых |
|
Lвх = 750 мГн |
|
|
|
|
|
|
|
|
И |
||
|
|
|
Rос |
|
|
Cос |
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
Lвх |
Rвх |
|
|
|
|
|
Д |
Rвх = Rос = 100 Ом; |
||
9 |
|
|
|
|
|
|
|
Lвх = 1 Гн; |
||
Uвх |
|
|
ОУ |
|
|
|
|
Uвых |
|
Cос = 1000 мкФ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Lос |
|
Cос |
|
Rос |
|
|
|
Rвх |
Cвх |
|
б |
|
|
|
Rвх = Rос = 100 Ом; |
|||
10 |
|
и |
А |
|
Lос = 1 Гн; |
|||||
Uвх |
|
|
ОУ |
|
|
Cвх = Cос = 1000 мкФ |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
Uвых |
|
|
|
|
|
|
|
Cос |
|
|
|
||
Lвх |
Rвх |
Cвх |
|
|
|
|
|
|
|
Rвх = 100 Ом; |
11 |
С |
|
|
|
|
|
|
|
Lвх = 1 Гн; |
|
Uвх |
|
ОУ |
|
|
Uвых |
|
Cвх = Cос = 1000 мкФ |
|||
|
|
|
Lос |
Rос |
|
Cос |
|
|
||
|
Cвх |
|
|
|
|
|
|
|
|
Rос = 100 Ом; |
12 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Lос = 1 Гн; |
Uвх |
|
|
ОУ |
|
|
|
|
Uвых |
|
Cвх = Cос = 1000 мкФ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
133 |
|
|
|
|
|
|
|
|
Cос |
|
|
|
|
|
Rвх |
|
|
|
|
|
Rвх = 10 Ом; |
13 |
|
|
|
Rос |
|
|
Rос = 100 Ом; |
|
|
Uвх |
|
|
ОУ |
|
Uвых |
|
Cос = 1000 мкФ |
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Cвх |
|
|
Rос |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Rвх = 100 Ом; |
14 |
Uвх |
|
|
ОУ |
|
|
|
Rос = 10 Ом; |
|
Rвх |
|
|
Uвых |
|
Cвх = 1000 мкФ |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Lос |
Д |
|
|
|
|
Rвх |
|
|
|
Rвх = 1 Ом; |
||
15 |
|
|
|
Rос |
|
|
Rос = 10 Ом; |
|
|
Uвх |
|
|
ОУ |
|
|
|
Lос = 750 мГн |
|
|
|
|
Uвых |
И |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Lвх |
и |
Rос |
|
|
|
|
|
|
|
А |
|
Rвх = 1 Ом; |
|||
16 |
Uвх |
С |
бОУ |
|
|
Rос = 10 Ом; |
||
|
|
|
Lвх = 750 мГн |
|||||
|
Rвх |
|
Uвых |
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
R1 |
|
|
R3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
R1 = 20 Ом; |
17 |
Uвх |
|
|
R2 |
|
Uвых |
|
R2 = 10 Ом; |
|
|
|
|
|
|
|
|
R3 = 50 Ом |
|
|
R1 |
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
R1 = 100 Ом; |
18 Uвх |
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
C2 |
Uвых |
C2 = 1000 мкФ |
|||
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
134
|
|
R1 |
|
|
R3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
R1 = 10 Ом; |
19 |
Uвх |
|
|
C2 |
|
Uвых |
|
C2 = 1000 мкФ; |
|
|
|
|
|
|
|
|
R3 = 100 Ом |
|
|
|
C1 |
|
R3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
C1 = 1000 мкФ; |
20 |
Uвх |
|
|
R2 |
|
Uвых |
|
R2 = 50 Ом; |
|
|
|
|
|
|
|
|
R3 = 50 Ом |
|
|
L1 |
|
|
R3 |
|
И |
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
Д |
L1 = 750 мГн; |
|
21 |
|
|
|
R2 |
|
R2 = 5 Ом; |
||
Uвх |
|
|
|
Uвых |
|
|||
|
|
|
|
|
А |
|
R3 = 10 Ом |
|
|
|
R1 |
|
|
|
|
||
|
|
|
|
L3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
б |
|
|
R1 = 5 Ом; |
|
22 |
Uвх |
|
|
R2 |
|
Uвых |
|
R2 = 5 Ом; |
|
|
|
и |
|
|
|
L3 = 750 мГн |
|
|
|
С |
|
C3 |
|
|
|
|
|
|
L1 |
|
|
|
|
|
|
23 |
|
|
|
|
|
|
|
L1 = 750 мГн; |
Uвх |
|
|
R2 |
|
Uвых |
|
R2 = 100 Ом; |
|
|
|
|
|
|
C3 = 1000 мкФ |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
R1 |
|
L1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
R1 = 100 Ом; |
24 |
Uвх |
|
|
C2 |
|
Uвых |
|
L1 = 1 Гн; |
|
|
|
|
|
|
|
|
C2 = 1000 мкФ |
135
|
R1 |
L1 |
|
|
R3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
R1 = R3 = 100 Ом; |
25 |
Uвх |
|
|
C2 |
|
Uвых |
|
L1 = 1 Гн; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
C2 = 1000 мкФ |
|
|
|
|
R3 |
L3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
C2 = 1000 мкФ; |
26 |
Uвх |
|
|
C2 |
|
Uвых |
|
R3 = 100 Ом; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
L3 = 1 Гн |
|
|
R1 |
|
R3 |
L3 |
|
И |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
R1 = 100 Ом; |
27 |
|
|
|
|
|
|
Д |
C2 = 1000 мкФ; |
|
Uвх |
|
|
C2 |
|
Uвых |
|
R3 = 100 Ом; |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
L3 = 1 Гн |
|
|
R1 |
|
б |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
R1 = 1 кОм; |
|||
28 |
|
C1 |
и |
|
|
|
R2 = 2 кОм; |
||
Uвх |
|
R |
|
|
Uвых |
|
|||
|
|
2 |
|
|
C1 = 1000 мкФ |
||||
|
|
С |
|
|
А |
|
|||
|
|
R1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
R2 |
|
|
|
R1 = 100 Ом; |
|
29 |
Uвх |
|
|
|
Uвых |
|
R2 = 100 Ом; |
||
|
|
|
|
|
|
|
C2 = 1000 мкФ |
||
|
|
|
|
C2 |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
R1 |
|
|
|
|
|
|
|
30 |
|
C1 |
|
R2 |
|
|
|
R1 = R2 = 100 Ом; |
|
Uвх |
|
|
Uвых |
|
C1 = C2 = 1000 мкФ |
||||
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
C2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
136 |
|
|
|
|
|
|
R1 |
|
|
L1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
R1 |
= 10 Ом; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
31 |
Uвх |
|
|
C2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
R2 |
Uвых |
R2 = 100 Ом; |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
L1 = 1 Гн; |
||||||||||||
|
|
|
|
|
||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
C2 = 1000 мкФ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
R1 |
|
|
L1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
R1 |
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
= 10 Ом; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
32 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
R2 |
|
|
R2 |
= 10 Ом; |
|||
Uвх |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Uвых |
L1 = 1 Гн; |
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
C2 |
|
|
C2 = 0,01 Ф |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1.Что представляет собой корректирующееИ звено в электрических аналоговых системах?Д
2.Способы включения корректирующих звеньев.
3.Определение передаточной функции активного корректирующего звена в электрическихАаналоговых системах.
4.Определение передаточной функции пассивного корректирующего звена вбэлектрических аналоговых системах.
5.Назовите основные типы корректирующих звеньев и их передаточные функциии, о еспечивающие типовые законы регулирования.С
АНАЛИЗ И ТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ Задание на практическую работу:
1.По заданным передаточным функциям звеньев системы определить статизм и статическую ошибку при единичном управляющем воздействии.
2.По заданным передаточным функциям звеньев системы построить их асимптотические логарифмические амплитудные и частотные характеристики.
3.По результирующей амплитудной и частотной характеристике разомкнутой системы определить запасы устойчивости по амплитуде L и фазе Δφ, сделать вывод об устойчивости системы в замкнутом состоянии.
137
W1(p) |
W2(p) |
W3(p) |
–
WОС(p)
Варианты заданий:
№ вар. |
|
|
|
Передаточные функции звеньев |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
1 |
W (p) 0,1; |
W (p) |
|
|
|
|
|
|
10 |
|
|
|
|
|
|
|
; W (p) 5; W |
|
|
|
(p) 1 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
1 |
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
0,5p 1 |
|
|
|
|
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ОС |
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||
2 |
W (p) |
0,1 |
|
|
; W (p) |
|
|
10 |
|
|
|
|
|
|
; W (p) 2; W |
|
|
|
(p) 2 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
0,5p 1 |
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
1 |
0,1p 1 |
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ОС |
|
|
|||||||||||||||||||||
3 |
W (p) 10; W (p) |
|
|
0,5p |
; |
W (p) |
|
1 |
|
|
|
; W |
|
|
|
(p) 1 |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
1 |
|
2 |
|
|
|
0,5p 1 |
|
|
|
|
3 |
|
|
|
|
|
|
0,5p 1 |
|
|
|
ОС |
|
|||||||||||||||||||||||||||||||
4 |
W (p) 10; |
W (p) |
5 |
; |
|
|
W (p) |
|
1 |
|
|
|
|
; W |
|
(p) 0,1 |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
1 |
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
p |
|
|
|
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
И |
ОС |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0,5p |
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
5 |
W (p) 0,1; |
W (p) |
|
|
|
|
|
|
|
0,5 |
|
|
|
|
; |
W (p) |
|
|
5 |
; W |
(p) 10 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
1 |
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Д3 |
|
|
p |
ОС |
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0,5p 1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
6 |
W (p) 5; W (p) |
|
|
1 |
|
|
|
|
; W (p) 0,1p 1; W |
|
|
|
|
(p) 1 |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
1 |
|
2 |
|
|
|
А |
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ОС |
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0,5p |
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
|
|
|
|
б |
|
5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
7 |
W1(p) 1; W2 |
(p) |
0,01p2 0,2p 1 |
; |
W3(p) p ; WОС (p) 1 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
и |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
0,1p |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
8 |
W (p) e |
|
|
; W (p) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
; |
W (p) 2; W (p) 1 |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
1 |
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0,5p 1 |
|
|
|
|
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ОС |
|
|
|
|
|
||||||||||||||||
|
|
0,1p |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
9 |
W1(pС) e ; |
W2(p) |
|
|
|
|
|
|
|
|
; W3(p) |
|
|
|
|
; |
WОС(p) 1 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
0,3p 1 |
|
|
0,3p 1 |
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
10 |
W (p) e 0,1p ; W (p) |
2 |
; |
|
W (p) 5; W |
(p) 1 |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
1 |
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
p |
|
|
|
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ОС |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
11 |
W (p) e 0,1p |
; W (p) |
2 |
|
|
; W (p) |
10 |
|
; W |
|
|
|
(p) 0,1 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
p |
0,5p 1 |
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
1 |
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ОС |
|
|
|
|
|||||||||||||||||||
12 |
W (p) e 0,1p ; |
W (p) |
2 |
; |
|
|
W (p) |
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
; W (p) 1 |
||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||
1 |
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
p |
|
|
|
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0,01p2 0,2p 1 |
|
|
|
ОС |
138
Контрольные вопросы: |
|
|
|||
1. |
Чем описывается статическая точность АСР? |
||||
2. |
Что представляет собой статизм? Как его определить? |
||||
3. |
Назовите способы повышения статической точности. |
||||
4. |
В каких системах отсутствует статическая ошибка? |
||||
5. |
Что представляет собой ЛАХ и ЛФХ? |
|
|||
6. |
Построение АЧХ и ФЧХ в логарифмическом масштабе. |
||||
7. |
Назовите определения децибела и декады. |
|
|||
8. |
В |
чем |
суть |
асимптотических |
логарифмических |
характеристик? |
|
|
|
||
9. |
Как находятся частота сопряжения и частота среза? |
||||
10. |
Определение устойчивости по логарифмическому критерию. |
Формулировка логарифмического критерия для систем устойчивых в |
||||
разомкнутом состоянии. |
|
|
|
И |
|
|
|
|
|
11. Как построить общую ЛАХ и ЛФХ системы по |
||||
характеристикам отдельных звеньев? |
Д |
|||
|
|
|||
12. Что такое запасы устойчивости и как их определить по |
||||
логарифмическим характеристикам? |
|
|
||
|
|
А |
|
|
|
б |
|
|
|
и |
|
|
|
|
С |
|
|
|
|
139