- •ПРЕДИСЛОВИЕ
- •ВВЕДЕНИЕ
- •1. АВТОМАТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
- •1.1. Основные понятия теории управления
- •1.2. Структура автоматической системы
- •1.3. Фундаментальные принципы управления
- •1.4. Классификация систем и их элементов
- •1.5. Примеры систем управления техническими объектами
- •Контрольные вопросы и задания
- •2. ЛИНЕЙНЫЕ МОДЕЛИ СИСТЕМ
- •2.1. Общие сведения о моделях
- •2.4. Преобразования Лапласа
- •2.5. Передаточная функция
- •2.6. Линейные непрерывные модели вход-состояние-выход
- •2.7. Режимы работы систем
- •2.8. Статические характеристики систем
- •2.9. Переходные характеристики систем
- •2.10. Частотные характеристики систем
- •2.11. Типовые динамические звенья
- •2.13. Структурные модели систем
- •Контрольные вопросы и задания
- •3. АНАЛИЗ УСТОЙЧИВОСТИ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ
- •3.1. Основные понятия устойчивости системы
- •3.2. Характеристическое уравнение системы
- •3.3. Корневой критерий устойчивости системы
- •3.4. Критерий Рауса
- •3.5. Критерий Гурвица
- •3.7. Частотный критерий устойчивости Найквиста
- •3.8. Логарифмический критерий устойчивости
- •3.9. Управляемость и наблюдаемость линейных систем
- •3.10. Структурная устойчивость линейных систем
- •Контрольные вопросы и задания
- •4.1. Основные понятия качества регулирования
- •4.3. Прямые показатели качества
- •4.4. Косвенные показатели качества
- •4.5. Связь между показателями качества регулирования
- •Контрольные вопросы и задания
- •5. СИНТЕЗ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ
- •5.1. Основные понятия синтеза линейных систем
- •5.2. Задачи синтеза линейных систем
- •5.3. Коррекция систем
- •5.5. Корректирующие звенья в обратной связи
- •5.6. Методы синтеза линейных систем
- •Контрольные вопросы и задания
- •ЗАКЛЮЧЕНИЕ
- •ПРИЛОЖЕНИЯ
- •Практическая работа № 1
- •ЛИНЕАРИЗАЦИЯ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ
- •Практическая работа № 2
- •Практическая работа № 3
- •Практическая работа № 4
- •СТРУКТУРНЫЕ МОДЕЛИ СИСТЕМ
- •Практическая работа № 5
- •ПЕРЕДАТОЧНЫЕ ФУНКЦИИ КОРРЕКТИРУЮЩИХ ЗВЕНЬЕВ
- •Список рекомендуемой литературы
Список рекомендуемой литературы
1.Бесекерский, В. А. Теория автоматического управления : учебное пособие / В. А. Бесекерский, Е. П. Попов. – 4-е изд., перераб. и доп. – СПб. :
Профессия, 2003. – 752 c.
2.Власов, К.П. Теория автоматического управления. Основные положения. Примеры расчета / К.П. Власов. – М. : Гуманитарный центр, 2013. – 540 с.
3.Гайдук, А.Р. Теория автоматического управления в примерах и задачах
срешениями в MATLAB : учебное пособие / А.Р. Гайдук, В.Е. Беляев, Т.А. Пьявченко. – 2-е изд., испр. – СПб. : Лань, 2017. – 464 с.
4.Ким, Д. П. Теория автоматического управления : учебник и практикум для академического бакалавриата / Д. П. Ким. – М. : Юрайт, 2016. – 276 с.
5.Ощепков, А. Ю. Системы автоматического управления: теория, применение, моделирование в MATLAB : учебное пособие / А. Ю. Ощепков. – 2- е изд., испр. и доп. – СПб. : Лань, 2013. – 208 с.
6.Певзнер, Л. Д. Лабораторный практикумИпо дисциплине «Теория автоматического управления»: учебное пособие для вузов. – 2-е изд. / Л. Д.
Певзнер, В. В. Дмитриева. – М. : Изд-во «МГГУ»; изд-во «Горная книга», 2010.
– 125 с. Д
7.Щербаков, В. С. Теория автоматического управления: методические указания по выполнению курсовыхАработ [для студентов специальностей 220301, 140607] / В. С. Щербаков, Р. Ю. Сухарев. – Омск : Изд-во СибАДИ, 2011. – 36 с.
8.Щербаков, В. С. Автоматическиеб системы управления в среде MatlabSimulink : методические указания к выполнению лабораторных работ / В. С. Щербаков, А. А. Руппельи, И. В. Лазута, С. А. Милюшенко. – Омск: Изд-во СибАДИ, 2010. – 49 с.
9.ЮревичС, Е. И. Теор я автоматического управления : учебник для вузов / Е. И. Юревич. – 4-е изд., перераб. доп. – СПб. : БХВ-Петербург, 2016. – 560 c.
140
|
|
|
ОГЛАВЛЕНИЕ |
|
|
||
Предисловие.............................................................................................................. |
|
|
|
|
3 |
||
Введение.................................................................................................................... |
|
|
|
|
3 |
||
1. |
Автоматические системы управления........................................................... |
|
4 |
||||
|
1.1. |
Основные понятия теории управления...................................................... |
|
4 |
|||
|
1.2. |
Структура автоматической системы.......................................................... |
|
5 |
|||
|
1.3. |
Фундаментальные принципы управления |
................................................. |
6 |
|||
|
1.4. |
Классификация систем и их элементов...................................................... |
|
8 |
|||
|
1.5. |
Примеры систем управления техническими объектами......................... |
10 |
||||
|
Контрольные вопросы и задания...................................................................... |
|
|
13 |
|||
2. |
Линейные модели систем ............................................................................... |
|
|
|
14 |
||
|
2.1. |
Общие сведения о моделях |
....................................................................... |
|
|
14 |
|
|
2.2. |
Линейные непрерывные модели вход-выход.......................................... |
14 |
||||
|
2.3. |
Дифференциальные уравнения системы. Линеаризация ........................ |
15 |
||||
|
2.4. |
Преобразования Лапласа |
|
Д |
19 |
||
|
|
|
|
||||
|
2.5. |
Передаточная функция ............................................................................. |
|
|
|
22 |
|
|
2.6. |
Линейные непрерывные модели вход-состояние-выход ........................ |
24 |
||||
|
2.7. |
Режимы работы систем............................................................................. |
А |
И |
30 |
||
|
2.8. |
Статические характеристики систем........................................................ |
|
32 |
|||
|
2.9. |
|
б |
|
|
33 |
|
|
Переходные характеристики систем........................................................ |
|
|||||
|
2.10. |
Частотные характеристики систем........................................................... |
|
35 |
|||
|
2.11. |
Типовые динамические звенья................................................................. |
|
|
37 |
||
|
2.12. |
и |
|
|
|
49 |
|
|
Структурные схемы моделей систем. Структурные преобразования.... |
||||||
|
2.13. |
Структурные модели с стем .................................................................... |
|
|
55 |
||
|
|
С |
|
|
|
|
56 |
|
Контрольные вопросы задан я...................................................................... |
|
|
||||
3. |
Анализ устойчивости л нейных систем....................................................... |
|
58 |
||||
|
3.1. |
Основные понятия устойчивости системы.............................................. |
58 |
||||
|
3.2. |
Характеристическое уравнение системы................................................. |
|
59 |
|||
|
3.3. |
Корневой критерий устойчивости системы............................................. |
60 |
||||
|
3.4. |
Критерий Рауса ......................................................................................... |
|
|
|
|
61 |
|
3.5. |
Критерий Гурвица..................................................................................... |
|
|
|
|
62 |
|
3.6. |
Частотный критерий устойчивости Михайлова...................................... |
64 |
||||
|
3.7. |
Частотный критерий устойчивости Найквиста ....................................... |
66 |
||||
|
3.8. |
Логарифмический критерий устойчивости ............................................. |
68 |
||||
|
3.9. |
Управляемость и наблюдаемость линейных систем............................... |
72 |
||||
|
3.10. Структурная устойчивость линейных систем ....................................... |
76 |
|||||
|
Контрольные вопросы и задания...................................................................... |
|
|
79 |
|||
4. Анализ качества регулирования линейных систем ................................... |
80 |
||||||
|
4.1. |
Основные понятия качества регулирования............................................ |
80 |
||||
|
4.2. |
Статическая и динамическая точность систем........................................ |
80 |
||||
|
4.3. |
Прямые показатели качества.................................................................... |
|
|
83 |
||
|
|
|
|
141 |
|
|
|
4.4. Косвенные показатели качества............................................................... |
|
|
86 |
||
4.5. Связь между показателями качества регулирования .............................. |
88 |
||||
Контрольные вопросы....................................................................................... |
|
|
|
|
89 |
5. Синтез линейных систем................................................................................ |
|
|
|
90 |
|
5.1. Основные понятия синтеза линейных систем ......................................... |
90 |
||||
5.2. Задачи синтеза линейных систем............................................................. |
|
|
91 |
||
5.3. Коррекция систем ..................................................................................... |
|
|
|
|
93 |
5.4. Последовательные корректирующие звенья. Законы регулирования.... |
95 |
||||
5.5. Корректирующие звенья в обратной связи............................................ |
108 |
||||
5.6. Методы синтеза линейных систем |
......................................................... |
|
113 |
||
Контрольные вопросы и задания.................................................................... |
|
|
120 |
||
Заключение........................................................................................................... |
|
|
|
|
121 |
Приложения.......................................................................................................... |
|
|
|
|
122 |
|
|
|
|
И |
|
Список рекомендуемой литературы................................................................. |
|
|
140 |
||
|
|
|
Д |
|
|
|
|
А |
|
|
|
|
б |
|
|
|
|
и |
|
|
|
|
|
С |
|
|
|
|
|
142